探索の調整完了

  探索走行についてはとりあえず調整完了した．下の動画くらい走れていればたぶん大丈夫でしょう．



経験定数が少し消えたのはよかったが，問題も浮上した．

- 探索から帰ってこれないパターンがある
  上の動画も帰って来ず，ストップしている．特に問題にはならないけど最短走行の計算にバグがあるということなので不安．

- 歯車にごみがはさまる
  ハーフマウスは小さすぎてごみがはさまって動けなくなることがある．本番の迷路はけっこう汚いと思うのでかなり不安．探索で長い距離走っているとごみをひろう確率は高くなる．でも打つ手なし．運任せ．