2012年3月21日水曜日

バッテリ持続試験3

  前回書いたとおり,バッテリ電圧が3.2V以下であることを検知してマウスが停止するまで,ひたすら探索走行を行った.
以下の動画のように,探索 → スタートに帰還 → オートスタートで再度探索 を繰り返す.



  三回走らせた結果が次の表のとおり.一回目はプログラムの書き込み,迷路サイズ,ゴール位置の設定などでバッテリを消耗していたので少し短い.探索走行なら30分以上走れることがわかった.公称50mAhのバッテリなので100mAくらい流れているということでしょうか.

実験結果
試験番号走行回数走行時間 sec.
run 1571753
run 2631902
run 3651960

  ちなみに,三回で合計200回近く探索したが,一度も壁にぶつからなかった.動作の再現性は高いので迷路に苦手なパターンがなければ十分安定して探索できる.見ていると結構おもしろくて,毎回同じ場所で同じフラつき方をする.ということは苦手なパターンに遭遇すると何回トライしても引っかかるということか.

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