2012年12月23日日曜日

迷路解析ルーチン再構築

昨年からやらねばと思っていたが,そう簡単ではないので放置していた.現状,探索については全面探索しかできないとか,明らかに無駄な探索をしていたりとか課題があったし,最短経路計算についても最近の微妙な違いの経路を選び分けられるわけでもない.

あとは,c++を基礎から勉強し直した甲斐あって知識が定着してきたので,より読みやすいコードを書けるはずだと思っている.読みやすさを優先すると処理速度が遅くなることも多いが,最近のマイコンはCPU性能も高いので問題なし.それよりも数年後ソースコードを読んで内容を理解できることが大事である.

というわけで,少しずつ修正していこうと思っていたが,一部はコピーするとしてもほぼ全部書き直すことにした.基礎の部分が変わると上にのっかってる部分は全て変わるんだよなあ.

少しずつコンパイルしてエラーをつぶしながらようやく迷路を画面に表示できるようになった.(つまり本質にはまだ到達していない.)最近pythonを使うことが多かったから行の最後のセミコロンを忘れるとか,if文に括弧をつけ忘れるとか...

2012年12月19日水曜日

今年のMAXパラメータ

今年はほとんど試走時間がなかったので新たな制御を組み込むなどはできなかったが,長い直進,長い斜め走行で安全に走れる速度を見つける作業を行った.結果,以下のようなパラメータになり,ちょっと昨年より速くなっている.

Max. parameters of KOJIMOUSE7
20112012
Acceleration (Straight)8.0 m/s/s10.0 m/s/s
Acceleration (Diagonal)8.0 m/s/s
Max. speed (Straight)3.0 m/s
Max. speed (Diagonal)1.5 m/s2.5 m/s
45 deg turn0.96 m/s
90 deg turn1.00 m/s
90 deg turn
(diag. to diag.)
0.75 m/s
135 deg turn0.79 m/s
180 deg turn0.82 m/s

といっても,今年は2m/sを超えると安定度が急激に落ちることがわかったので,安全のため2m/sを超えると加速度を低下させるようにしている.従って昨年より速いとは限らない.壁読みを確実に読むためかなり早めに減速をはじめるというのも入れたので,本当に昨年より遅いかもしれない.

で,パラメータを詰めた結果直進走行に限界を感じるので,真剣に4輪などを検討している.

2012年12月13日木曜日

ウェブページ作成

今年9月,私が大学を離れる直前に新しいウェブページを作成していたのでした.実はこのブログのLinksのところにリンクを貼ってあったのでした.誰も気づいていないだろうと思っていましたが,知ってる人は知っていたみたいですね.

Kojima's Notebook

目的は,京大機械研究会の非公開情報のうち主に私が作成したページを外部に発信するとともに内容を今後も更新するため.特にSTM32関係の情報は貴重なので持ち出してきました.FLASH書き込みツールは便利だと思います.動作しなくても責任とりませんが.

不明な点などは掲示板に書き込むと反映されるかもしれませんし,無視されるかもしれません.それよりも,まだページ自体が作りかけだったりします.基本的には自分用メモなので私の興味のないところは更新されません.

2012年12月12日水曜日

全日本大会での講演会

大会終了直後に講演会の資料がupされていますが,これには動画がありません.動画は非公開とあります.これはファイルサイズが大きいことと面倒だというのが理由です.動画を見たいという方が複数いるようでしたらアップロードを検討します.

ちなみに,ファイルサイズが大きいのは再生負荷を下げるためにMotion-JPEGで圧縮しているためであり,x264で圧縮すれば公開するのにさしつかえないサイズになると思います.変換も一瞬でできると思います.

講演会自体は一体何分くらい話していたのかわかりませんが,競技が終わってへろへろな状態だったので,だいぶだらだら話していたのではないかと思います.資料の準備もマウスの調整とどっちをやるかの葛藤の中で進める必要があり,大変でした.結果的には競技で成果を残せたので良かったですが.

来年はどなたが講演してくださるのでしょうか.

2012年12月2日日曜日

HIGH SPEED EXILIM EX-FC200S

今回は長文になってしまった.

全日本大会の結果には副賞一覧がのっている.私はハーフマウスの優勝賞品として,CASIOの高速度カメラEX-FC200Sをいただいた.

3年前の大会直前にEX-FC100を買って昨年まで使っていた.マウスが速くなるとやはり高速度カメラは便利である.特に状態表示用のLED点灯タイミングを正確に把握できるという点で有用である.

ただ,高速度撮影するということはやはり露光時間が制限されるので暗い画像になってしまう.最近は裏面照射型のCMOSが使われているのでS/N比が向上しているという話である.カメラの性能としても最近のものの方がよいので,今年2月くらいに昨年の賞金でEX-ZR200を買った.普通のカメラとして使うならCCDの方がきれいに撮れると思っているが,連射を活かしたHDRはいいですね.

ZR200購入当時,FC100の後継にあたるFC200Sとどちらにするか迷ったが,スーパーマクロ,ズーム倍率が優れているのでZR200を選んだのであった.FC-100のときはMotion-JPEGで動画を保存していたものが,ZR200にしてもFC200SにしてもH264で保存する.ファイルサイズでいうと圧倒的にH264が優位だとは思うが,マウサーの使い方としてはカメラ上でコマ送り,コマ戻しができることが非常に重要なので処理が軽いMotion-JPEGがでなくなった点は気になっていた.

そして嫌な予感は的中する.

ZR-200はCPU性能が向上しており,起動時間も速く,非常に良いカメラだとは思うが,コマ送りが遅い,コマ戻しは破滅的に遅い.使えない.今年は調整時間がほとんどなく,結局普通のカメラとしてしか使わなかったので他の性能が良くなっている分満足だったが,本格的にマウスの調整をはじめると相当なストレスになりそうだ.

FC200SはZR200と型番が200で共通していて発売時期がほぼ同時であるから,大きな違いはレンズ系とバッテリくらいだと考えていた.つまり,今回いただいたFC200Sは既に持っているもののグレードダウン版だと思っていたので,開封することもなく誰かにあげようかとも考えたが,一縷の望みを持ってちょっと使ってみた.

まさかであるが,期待通りである.

FC200Sはコマ送り,コマ戻しが全くストレスなく動く.ZR200で撮影した動画をFC200Sで再生してもちゃんとコマ戻しができる.保存形式が違うわけではなさそうである.CPUは同じではないのか?FC200Sの方がメモリの使い方がうまいのか?普通同じソフトウェアを使うと思うのだが.

いずれにしても,FC200Sは活躍しそうである.良い物をいただいた.