2012年12月19日水曜日

今年のMAXパラメータ

今年はほとんど試走時間がなかったので新たな制御を組み込むなどはできなかったが,長い直進,長い斜め走行で安全に走れる速度を見つける作業を行った.結果,以下のようなパラメータになり,ちょっと昨年より速くなっている.

Max. parameters of KOJIMOUSE7
20112012
Acceleration (Straight)8.0 m/s/s10.0 m/s/s
Acceleration (Diagonal)8.0 m/s/s
Max. speed (Straight)3.0 m/s
Max. speed (Diagonal)1.5 m/s2.5 m/s
45 deg turn0.96 m/s
90 deg turn1.00 m/s
90 deg turn
(diag. to diag.)
0.75 m/s
135 deg turn0.79 m/s
180 deg turn0.82 m/s

といっても,今年は2m/sを超えると安定度が急激に落ちることがわかったので,安全のため2m/sを超えると加速度を低下させるようにしている.従って昨年より速いとは限らない.壁読みを確実に読むためかなり早めに減速をはじめるというのも入れたので,本当に昨年より遅いかもしれない.

で,パラメータを詰めた結果直進走行に限界を感じるので,真剣に4輪などを検討している.

8 件のコメント:

Yuki Matsui さんのコメント...

自分のブログで話が出ていますが、W-068というサーボを分解するとφ7×12のコアレス(ピニオンm0.2 9歯)が入ってるそうです。
これにIndoorAirplaneのm0.2 60歯スパーとかを組み合わせると、モータに見合った減速比が得られます。
加えてサイズが大きい分出力(トルク定数と言った方が正確ですか)が期待できるかもしれません。
4輪にする場合、なんとなく角加速時に邪魔なタイヤを滑らせる分2輪より大きいトルクが必要に思いますが、このモータがよければ解決できるかもしれません。
こういうことがあって、自分もモータさえ良ければ4輪を検討しています。

kojima さんのコメント...

なるほど.ただ60歯は大きすぎですね.

タイヤ直径 12mm
最高速 3.5m/s
--> タイヤ 5500rpm

減速比9:60 --> モータ 37000rpm

減速比9:40 --> 24000rpm
こんなかんじですかね.

Yuki Matsui さんのコメント...

それはなんとなく思ってましたが、タイヤ同士がぶつかってしまう以上スパーの歯数はある程度必要に思います。

IndoorAirPlaneのモータの感覚だと負荷が少なければ電圧次第で40000rpmくらい出そうですが、、、

加藤さんのように、高価な特注なり市販品なりのギアで組めばいいんでしょうけど。

モータからピ二オンは外せるのかな、、、

kojima さんのコメント...

そうですね.モジュール0.2だと40歯は使えないですね.

回転数はモータ次第ですね.下手に組むとバッテリの消費が激しそうですし.

ピニオンが小さいとモータからはずして使うのは相当難しいように思います.うまくやれば外せそうな気もしますが.

Yuki Matsui さんのコメント...

W-068届きました。
たしかにφ7×12のコアレス(ピニオンm0.2 9歯)が入ってます。
ピ二オンは簡単に抜けません。多分軸を損傷します。
端子間抵抗は5.5~6 Ohm程度と思われ、トルク定数が大きくないとMK06‐4.5から乗り換えるメリットはあまりなさそうです。
が、逆起電力定数が大きいということで高速回転がますますできなくなったり、、、

kojima さんのコメント...

それくらいの抵抗値なら使えるのでは?
ただピニオンは問題ですね.

福井 さんのコメント...

モジュール0.2 6枚~50枚まで1枚刻みで売ってますが,
Indoorのギアにこだわる事情が何かあるのでしょうか.
http://www.shop.kkpmo.com/index.php?cPath=21_26

ここのピニオンは,MAXSONRE-6だと,寸法があっているのに少し軸とピニオンのかみ合わせがゆるくは感じますが,
使える範囲ではないかなぁと何となく思っています.
(minikamkamの速度なら動く)

W-068のピニオンはプラスチックなら,変に抜くよりかは破壊して取り外してはどうでしょうか.

Yuki Matsui さんのコメント...

Indoor以外をあまりよく知らないだけで、そこのギアでないといけない理由はありません。
自分のブログで少し触れましたが、W-068のピ二オンは真鍮製で、薄肉部に二ッパを入れるだけで無理なく破壊できました。

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