2014年9月28日日曜日

Errata?

こじまうす10のマイコンはSTM32F405RGT6である.加速度,ジャイロセンサにはMPU-6500を使っている.

MPU-6500との通信はSPIで行っているが,これでおおいにはまった.

SPI通信はDMACを使ってバックグラウンドで行っているがどういうわけか失敗することがある.まる一日かけて,どうやらシリアル通信と干渉しているらしいことをつきとめた.さらに半日くらいかけてポートBが勝手に書き換わっていることをつきとめた.以前から通信のときにLEDがピカピカするとは思っていたがなにゆえ勝手に書き換わる?

そうすると通信のDMAあたりがあやしいが,試しにDMACなしでシリアル通信させると問題ない.じっくりソースをにらんでも間違いが見つからない.何気なくPriorityをMediumからVeryHighに変更する → もしかして解決した?今度はMediumからLowへ変更する → これもOK?

どういうことだ?と思いながらErrata sheetを見ると,少し違うがかなり近いものがのっている.確かにフォトセンサのLEDはDMACでポートBをたたいているので,DMA転送がぶつかるバグがあるならば書き換わる可能性はある.

結局SPI通信中にポートBを書き換えるDMAとシリアル通信のDMAがぶつかって,チップセレクト用のポート出力が書き換わってSPI転送が強制的に終了していたようだ.

2日間も費やしてしまった.チップのバグにつきあっている時間はないんだが...

原因はわかったが,さらに様子をみていると結局Priorityを変更してもダメみたいなのでどうしようもない.

実際にはどうしようもないということはないが,スマートな方法はない.

2014年9月27日土曜日

全日本大会登録だけ完了

忘れそうであったが偶然思い出したので再び忘れないうちに登録した.シードを持っている「こじまうす9」(ハーフ),今年の新作「こじまうす10」(ハーフ),そろそろ引退させたい「こじまうす7CL」(クラシック)の3台.

登録システムは例年どおりだが,参加費区分は縦に選択肢があるのに対し,支払い方法は横に並んでいるので注意.

また,競技の選択では,エキスパートとフレッシュマンクラスがハーフとクラシックで順序が逆なので注意.

さらに,下部の注意書きに「2014年より同一競技への参加登録可能なロボットは全競技一人一台のみです。」とあるが,これは今年からでしたっけ?しかも括弧閉じてないよ...エラー出るよ.あと,ハーフは申込後のクラス変更ができるように読める.

手が回ってない感がにじみ出てますね.

2014年9月22日月曜日

関西地区大会2014

片道5時間かけて関西地区大会へ出撃してきました.レベルが非常に高い大会でしたが,ハーフはなんとか1位をキープ.経路選択次第では順位が変わっていたかもしれません.

2014年度マイクロマウス関西地区大会
立命館大学BKCキャンパス
2014年9月21日
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス(ハーフサイズ) こじまうす9 3.256 優勝,シード権
マイクロマウス(ハーフサイズ) こじまうす10 4.093 4位
マイクロマウスクラシック こじまうす7CL 3.952 5位

新作10号機がいよいよ動き出しました.試走会と当日の追い詰められた緊張感の中で必死にもろもろのバグをとりのぞくと突如走り出しましたね.バグなのか調整不足なのかの見極めが重要です.とはいえ,昨年の機体よりまだずっと遅いのでまだまだこれからです.

2014年9月20日土曜日

関西地区大会へ

出撃準備はできた.

といっても主力は9号機なので台湾から帰ってきたままであるが...

問題はvaioが不安定なこと.起動したりしなかったり.

そして新型10号機は全然ダメ.台湾の試走ではゆっくりではあるが二次走行していたような気がする.あれは何だったんだ?

2014年9月17日水曜日

台湾大会迷路図

台湾大会の迷路図とトレーサーのコース.迷路図は紙ベースの迷路と実際の迷路が違ったような気がする.マウスには2014の文字,コースには台湾の形が入っている.

関西地区大会登録完了

ついに登録完了した.やはり締切に追われてtypoを気にせず勢いで進めないと進まない.といっても基本コピペだが.昨年までOKだった項目に文字数制限が入っていてはまった.

2014年9月15日月曜日

台湾大会2014

大会本番が終了しました.我々海外勢にはいろいろ気を使って準備してくださるので助かります.

競技としてはクラシックは想定通り.変な動きがかわいいというのはいいが微妙な立ち位置.

ハーフサイズはさすがに新作は完走すらできませんでした.しかし注目度は高かったようでよかったです.あと2ヶ月で走るようにしないと.

昨年の9号機は全面探索成功した後,最短走行の安全パラメータがこけたときは焦りましたが,その後ターゲットのパラメータで記録を出せて優勝.昨年に続き2連覇となりました.

台湾マイクロマウス大会(TMIRC2014)
競技 ロボット名 記録(秒)
ハーフサイズマウス こじまうす9 4.567 優勝
ハーフサイズマウス こじまうす10 リタイヤ
クラシックマウス こじまうす7CL ???(最短成功)

2014年9月14日日曜日

台湾大会試走会

試走会ということで,今回のメインである9号機については,機内で書き換えたプログラムの動作チェックとどの程度のパラメータが使えそうか確認をした.どんどん安全側にふるプログラムが追加されていくのでタイムとしては遅くなっているかもしれない.探索でこけることがあるが,そこそこの仕上がりだと思う.

さて,新作10号機はというと,機内で進化したのかそれなりに走るようになっている.しかし壁の読み間違いや突然こけるなど不安定で,5回の走行で最短までできるかというときついのでまだまだこれからというところですね.素性は悪くないが軽いためかこれまでと比べシビアな調整が必要である.

2014年9月6日土曜日

省エネ化

来週の台湾大会に向けて走らせたいところであるが,その前に消費電力低減を図っている.なぜなら,バッテリが絶望的にもたないからである.フォトセンサ,モータを動作させない状態で54mA消費するが,10分でバッテリ切れになる.