2014年11月29日土曜日

クラッシュ動画

先日の決勝走行中に少ししゃべりましたが,斜め走行の調整中にクラッシュするとこうなります.

これまでにも接触不良が2回ありましたが,どう考えてもこれを繰り返すうちに修復不能な壊れ方をするので,中部地区大会後に全く同じものをもう一台作りました.結局壊れることはありませんでしたが.

決勝の走行

昨年もギリギリであったが,今年も何とか新作こじまうす10のハードウェア性能を引き出すことに成功した.

試走会前日まではまともにスラロームできないという悲惨な状況だったが,
・探索時の前壁補正にバグ発見,修正 → 探索が安定化.
・スラロームイマイチだが製作者の睡眠確保 → 頭がリフレッシュされ冷静に状況をつかめるように.
・試走会を半分あきらめて自宅でスラローム単独調整 → 悪くないかんじ.
・試走会に駆けつけ,探索速度の調整を試みる → そのままで十分安定
・最短走行もイマイチだが悪くはない.
という過程で次の日の予選に挑む.

予選は想定通りの速度まで走り,9号機と同等になったため探索が安定している10号機を決勝に進める.

懇親会の後,最短経路導出プログラムにバグがあるのを知っていたので前日に書き換えるという賭けに出る.ボーとする頭で作業したのでやはりバグがあったが,決勝の日午前中に修正完了.

決勝は予定通り全面探索が無事完了.相当速度を落とした設定にしていたのでオートスタートの最短走行も無事成功.ここからは0か1かの戦いなので第3走はいつもより一段上のパラメータで挑戦.これが無事走って1位に.第4走は予選の最終走行と同じパラメータで成功.第5走はさらに速いパラメータで失敗.自分のマウスの走行としてはだいたい想定どおりでした.

2014年11月24日月曜日

戦利品

自重しろと言われそうなくらい賞をたくさんいただいたので,まとめて写真撮影.

背景も賞品の写真撮影キットである.写真をどんどんアップしろということか.とりあえずしわをなんとかせねば.そして光源が必要.

左のは8inchディスプレイ.USB電源で動作する.画面には自作エンコーダの波形を表示してみた.

斜めゴール

最近のこじまうすはゴール区画入り口で旋回する必要がなければそのまま斜め走行でゴールする.クラシックマウス「こじまうす7CL」ではそれが評価されて特別賞をいただいた.実際に2013年の台湾大会ではこれのおかげで100分の8秒の差で優勝できた.理由説明でも言われたとおり本来ならばゴール区画で止まらずそのまま突き抜けるべきである.

実はもともとは突き抜けるコードが実装されていた.なので私のマウスはゴールを最高速で走り抜けると思っていた.2013年までの東日本地区大会では「5.ゴールでは止まらなければならない」という規定があり,その対応のためわざわざゴール内で止まるようにしたのである.今年から東日本でも全日本大会の規定に準ずることになったようなので,もうこんな面倒なことを考える必要はないが,クラシックには身が入っていないので油断していたようだ.

2014全日本大会

苦しく楽しい今年のシーズンが終わりました.様々な苦労を重ねた甲斐があって,厳しい戦いでしたがハーフサイズは今年も優勝.4連覇となりました.この立場になると決勝の出走待ちは寿命が縮む.

今年の大会運営はなかなかバタバタしていたようでしたが前の年の反省点が反映されていて参加者としては快適でしたし,試走台など競技者が最高のパフォーマンスを発揮できるように配慮されている点が特にすばらしかった.(製作者の)限界に挑戦せざるを得ない環境と雰囲気が準備されていましたね.

決勝(23日)
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス(ハーフサイズ) こじまうす10 8.766 優勝,
自律賞,
ニューテクノロジー賞,
厚木市長賞
マイクロマウスクラシック こじまうす7CL 9.208 11位,特別賞

賞をいろいろいただきました.ありがたい限りですがなんか申し訳ない...

2014年11月22日土曜日

2014全日本大会予選

予選にはシードを持っていない今年の新作が出走.第5走は安定していないパラメータだったが,迷路が異常にきれいだったので完走.

第35回全日本マイクロマウス大会 予選
東京工芸大学厚木キャンパス
2014年11月22日
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス(ハーフサイズ) こじまうす10 5.247 1位, 決勝進出

まだ9号機にはわずか届かないが,決勝の32x32迷路では探索の安定度が高いのでこちらの方が有利なはず.

この第5走のパラメータは決勝迷路では通用しないので,これからホテルデスクチューニングにより安定させる.

起動しない

以前にも不具合があったが,タブレットが起動しない.最近は常にぎりぎりなのでこれがないと動けない.

どうせバッテリの問題だろうということで,再びバリバリふたをはがしてコネクタを抜いて挿す.

元通りで解決.なぜこんなときにという気もするが,マウスが壊れるよりましか.

2014年11月21日金曜日

試走会

本日は試走会ということで,ある程度長い経路を走らせてスラローム速度と直進速度のバランスをとるなどしようと思っていたが,それ以前にスラローム旋回がおかしい.その他バタバタバタバタしていたら会場到着時に試走時間が残り1時間半.意外にも探索走行が安定していて心配事の一つは解消された.しかし,最短の方は9号機並のスラローム速度に届かない.

ちなみにピニオンがとんでいった件は,昨日自宅迷路を移動させた際に奇跡的にも迷路上で発見した.跳ねる音を聞き逃さなかったので迷路に一度ぶつかったのは確実だと思っていたが,そのときは見つけられなかったのだった.

というのが,こじまうす10の話.クラシックはシード権を持っているので今晩から調整すればいいかということで,調整開始@ホテルの机.

で,バグを見つけた,右旋回のスラローム速度が高く設定されている.原因は符号の扱いの問題でした.10号機では修正されているので,以前に発見した後7号機には反映されていなかったらしい.

では調整の続き.

2014年11月19日水曜日

間に合わない

さて,探索は基本的にスラローム探索をするわけだが,この場合壁を読んでからスラローム開始までに進行方向を判断する必要がある.

その間わずか18ms.で,16MHzでは姿勢制御にかなり処理時間がかかることもあり,32x32だと間に合わないことが判明.

計算が間に合わない場合は停止するが,そうすると探索に時間がかかりすぎる.

急遽仮想的に探索走行ルーチンを回すプログラムを書き,割り込み内には姿勢制御に相当する処理時間を無意味なループで作って必要な時間を探る.3年前くらいの決勝迷路を探索させてみると一応25msあれば破綻なく計算できることがわかった.スラローム半径を小さく (38 --> 35 mm) し,探索速度は300mm/sに設定.これで,30ms計算時間を確保できる.これでOKなはず.

以上,昨日の話.

2014年11月16日日曜日

残り?時間

32区画対応のため安定性を優先していろいろ調整してみたが,まだまだ不安定である.最短のスラローム速度はあがらない.せめて昨年のレベルまでもっていきたいが,時間切れか.

ジャイロセンサはやはり振動があるとダメみたいですね.7号機のときこれが限界で2.5m/sくらいに最高速が制限されていたが,やはり同じくらいの速度で変な挙動をする.押さえつけると大丈夫なので,電気的な問題ではないのは確実.

とりあえず飛んでいったピニオンを捜索せねば.

1週間を切ったので後何時間使えるか整理して計画を立てる頃か.

2014年11月5日水曜日

学生大会

結果を見て楽しむ.他人事だと気が楽だ.競技を見に行ったわけではない.

ハーフはあまり完走率よくないですね.そして誰用の迷路?初心者にはきついかも.

クラシックはなかなか特殊な迷路で結構かと.

サーキットは...Mice自重しろというかんじでしょうか.そしてBustersがんばれ.