2014年11月19日水曜日

間に合わない

さて,探索は基本的にスラローム探索をするわけだが,この場合壁を読んでからスラローム開始までに進行方向を判断する必要がある.

その間わずか18ms.で,16MHzでは姿勢制御にかなり処理時間がかかることもあり,32x32だと間に合わないことが判明.

計算が間に合わない場合は停止するが,そうすると探索に時間がかかりすぎる.

急遽仮想的に探索走行ルーチンを回すプログラムを書き,割り込み内には姿勢制御に相当する処理時間を無意味なループで作って必要な時間を探る.3年前くらいの決勝迷路を探索させてみると一応25msあれば破綻なく計算できることがわかった.スラローム半径を小さく (38 --> 35 mm) し,探索速度は300mm/sに設定.これで,30ms計算時間を確保できる.これでOKなはず.

以上,昨日の話.

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