2015年7月28日火曜日

第1回Pi:Co杯

ゲスト参戦ということで順位表彰対象外で参加.そんな扱いされてもまだ走れませんけど?という状態で前日の試走会へ.Googleマップのナビ機能で会場へ向かうも,絶対そっちじゃねえだろという経路を選択させられる.無事到着したので良しとする.

実走行によるタイヤ半径,トレッドの計測からはじめ,スラロームなど調整するも,安定しない.再現性がない.ステッパなのに.

スラロームについてはバグを発見.修正すると安定した.しかし,超信地旋回が安定しないまま懇親会へ.

懇親会の後は秘密の部屋で調整の続き.どうやら駆動回路の問題なのか低速回転が異常に振動する.もともと低速では安定して回らないとはいえ,昔ステッパマウスを作っていたときには経験したことのない振動である.ちなみに1号機に同じプログラムをロードすると再現しなかった.2号機の問題か?これをシャチョーにも確認いただいたところでレンタルピーコユーザのS氏とひたすら調整を続ける.振動する領域をスキップして回すことである程度の再現性を得られ,いくつかのバグをつぶすことで少しずつ走れるようになってきた.

大会当日,昨日は何時までやってたんですか?と聞かれるも,そもそも切れ目がなかったので答えようがない.あえて答えるなら6600円のベッド付きシャワー室を利用したときが切れ目だとして7時頃か.大会会場へ移動してフル迷路でテスト走行させると,なんと普通に走るではないか.斜め走行までできる.新型スラローム軌道も機能している.なるほど,これが精神と時の部屋の効果か.

タス(TAS) (一財)置賜地域地場産業振興センター, 2015年7月26日

競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウスクラシック ぴいこじまうす 9.077 支部長賞

というわけで,ある程度のレベルを実現でき,普通のピーコユーザが出せない記録を残せた.まだ速くなると思うが,とりあえず初心者の言い訳封じを達成できた.ピーコにはかなり苦労させられたが,フレッシュマンのコースよりは難しいにもかかわらず大会の完走率は非常に高く,キットの威力を感じた大会でもあった.

2 件のコメント:

Utsunomiya さんのコメント...

お疲れ様でした。
そして参加できなくてすいませんでした。

精神と時の部屋を使ったとはいえ、
理不尽な機体を1日で調教する技術力と根気はさすがです。

うちのPi:Coもまだ調整すれば加減速をつめられるはずですがKojimaさん基準ですと私も普通のピーコユーザだと思うので、もし次のPi:Co杯があるとしても私は出る幕がなさそうですね。

Kojima さんのコメント...

>...私も普通のピーコユーザ...
いやいやいや,それは誰も認めませんよ.これからどうやってお宅のピーコに追いつこうかと考えるところです.
昇圧していないのでなかなか高速域で加速が伸びないというのが今の印象です.

コメントを投稿