エルチカ

さて，ぴいこじまうす計画が持ち上がってからずっと困っていた問題が解決されそうだ．問題とは，コンパイラとFLASHライターである．

普通はこんなところで困ることはないが，Linuxユーザは普通ではないという認識が一般的であり，SH/Tinyの場合も例外なく困るわけである．

仮想マシン上のWindowsで．．．なども考えたが gvimでテキスト編集→make→コマンド一発で書き込み の流れで開発ができないとフラストレーションが溜まるのは明白なのでLinuxにおける開発環境構築に踏み切った．

オプション指定ではかなりはまったがネット上の情報をもとにGCCコンパイラのコンパイルを行い，ハードウェアマニュアルを見ながらFLASH書き込みツールの作成を行った．これだけでは不十分で，スタートアップルーチンやらリンカスクリプトやら準備し，ようやくStep1のLEDチカチカ，通称エルチカを達成した．

main関数だけはコピペでいいかと思ったが，チカチカしない．いや目にも止まらぬ速さでチカチカしているのか？ループ変数にvolatile指定が必要であった．環境が変わるといろいろはまりどころがあり，自爆行為のようにも思われるが仕方ない．このためだけにWindowsを使うよりましである．

組み立て完了

アップするのを忘れていたが，特に問題なくマニュアル通りに組み立ては完了した．3時間では終わらなかった気がする．半田付けの難易度は，ベタグランドで放熱が激しい部分は厄介であるが，普段のものに比べればかなり低い．

取扱説明書p12 図2-3-4，写真とスイッチの色が違って焦った．p27 図2-5-11，金属部分が小さいことと足が長いことを同時に満たさないので焦った．バッテリをどうおさめればよいのかわかんない．

半田リールは作業前124gだったのが作業後は116gだった．つまり約8g消費したことになる．ほぼ全てピーコにのったはずであるが，8gというとこじまうす10の重さに相当する．だから何ということはないが．

ぴいこじまうす (p-kojimouse)

名前は2013年台湾大会で決定済みである．そのときからこの企画が始まったと思われる．正確には決まっていたのは発音だけであり，文字表記は少し悩んだ．

プロジェクトP

年が明けてすでに１ヶ月以上経過．そろそろ動き出す．トリガになったのは，ここにぼそぼそっと書いてあるブツの到着である．

現状は写真のとおり．要するに開封しただけ．組み立て済みの人のレポートでは3時間ほどでできたとある．夜には組み上がった写真がアップされるかも？

比較動画

明日某地区の忘年会で公開されることになっていたのとほぼ同様の動画が公開されてしまっている．仕事が速いですね．

こうして比較されるといろいろ対策を練られるので危険である．とくに経路選択はやはり重要そうだというのが私の中では結論となった．

こじまうす10ではマウスの移動距離を常に積算しており総走行距離を変数として持っている．それによると，こじまうす10がオートスタートをした2回目の走行で選択した（つまりSapphireの選択した）コースの走行距離は13.7m，3回目以降に選択したコースでは12.5mと大きく差がある．ただし，スリップするとこの計算は狂うのであくまでも目安．直進速度が高くてもこの距離の差を覆せるかどうかはわからない．32x32は2度と試走できないので明らかになることもない（←こちらとしては望ましい）．

ただし，予選迷路は組めるのでやられてしまうんでしょうかね．

MAXパラメータ2014

これを示すと皆がこれを超えるべく調整してくるので怖いが，今年も勝てたので公開するしかない．全日本大会最高タイムを出したときの設定値である．

Parameters of KOJIMOUSE10 (2014)

	KOJIMOUSE7 2012	KOJIMOUSE9 2013	KOJIMOUSE10 2014
Acceleration [m/s2] (Straight)	10.0	12.0	13.0
Acceleration [m/s2] (Diagonal)	8.0	10.0	11.0
Max. speed [m/s] (Straight)	3.0	3.2	3.5
Max. speed [m/s] (Diagonal)	2.5	2.7	3.0
45o turn [m/s]	0.96	0.86	0.93→0.86
90o turn [m/s]	1.00	0.93	0.97→0.91
90o turn [m/s] (diag. to diag.)	0.75	0.73	0.72→0.69
135o turn [m/s]	0.79	0.75	0.77→0.72
180o turn [m/s]	0.82	0.79	0.77→0.72

今年は過去の自分のパラメータをブックマークまでして調整してきたが，結局詰めきれず，速くなっているものもあれば遅いものもある．また，走行中少しずつターン速度を落とすようにしたのでゴール直前は遅い（はず）．パラメータは，直進安定化，特に斜めの速度向上のためにターン速度を少し抑えて直進開始時の姿勢を整えるという戦略で設定したが，功を奏したのではないかと思う．

自分を超えられたか？（こじまうす10はこじまうす9より速いか？）と聞かれることが多かったが，全面探索をこなす安定度を得たこと，ターン速度が同等であること，直進が速くなったことから超えたといえると思う．試走会の日にようやくというかんじではあったが．

クラッシュ動画

先日の決勝走行中に少ししゃべりましたが，斜め走行の調整中にクラッシュするとこうなります．

これまでにも接触不良が２回ありましたが，どう考えてもこれを繰り返すうちに修復不能な壊れ方をするので，中部地区大会後に全く同じものをもう一台作りました．結局壊れることはありませんでしたが．

決勝の走行

昨年もギリギリであったが，今年も何とか新作こじまうす10のハードウェア性能を引き出すことに成功した．

試走会前日まではまともにスラロームできないという悲惨な状況だったが，
・探索時の前壁補正にバグ発見，修正 → 探索が安定化．
・スラロームイマイチだが製作者の睡眠確保 → 頭がリフレッシュされ冷静に状況をつかめるように．
・試走会を半分あきらめて自宅でスラローム単独調整 → 悪くないかんじ．
・試走会に駆けつけ，探索速度の調整を試みる → そのままで十分安定
・最短走行もイマイチだが悪くはない．
という過程で次の日の予選に挑む．

予選は想定通りの速度まで走り，９号機と同等になったため探索が安定している10号機を決勝に進める．

懇親会の後，最短経路導出プログラムにバグがあるのを知っていたので前日に書き換えるという賭けに出る．ボーとする頭で作業したのでやはりバグがあったが，決勝の日午前中に修正完了．

決勝は予定通り全面探索が無事完了．相当速度を落とした設定にしていたのでオートスタートの最短走行も無事成功．ここからは0か1かの戦いなので第3走はいつもより一段上のパラメータで挑戦．これが無事走って1位に．第4走は予選の最終走行と同じパラメータで成功．第5走はさらに速いパラメータで失敗．自分のマウスの走行としてはだいたい想定どおりでした．