昨年の大会が終わって２ヶ月経とうというところ，大会レポートがupされましたね．予想以上に詳しいレポートと豊富な動画でとても楽しめます．
で，私のハーフマウス「こじまうす7」の第5走行．やはり．．．ゴール区画に完全に入ってないのではないか？いや，極地旋回した瞬間に一瞬入ったか？まあこれがどうであれ結果には影響しないのでどうでもいいのだが，かなり気になっていた．
それよりもずっと気になっているのは，なぜゴール区画の奥まで入らないのかということだった．今回の迷路の場合は奥まで入るかどうかでかなりタイムに差が出ると思う．ゴールが3x3になったのは今回がはじめてとはいえ，もう1区画奥まで入るはずではないのか．．．後になって気づけば，試走中に気づいた他のバグが出ないようにコメントアウトしたのだった．
それだけではない．なぜあんなに中途半端なところで止まるのか？壁切れを読んでいるのでずれるなら1区画まるごとずれるはずだ．そうではないということは，ゴール付近で何回もチャンスがあるはずなのに，壁切れ検出が全くできていないということになる．帰って来れるということは帰りは読めてるのか．
まだ調整不足やバグがあるということだ．
小島さんの趣旨としては，単なる実装のバグを論じているだけだとは思いますが，
返信削除アルゴリズムについてコメントしてみる．
ルールが一般化され，
「連結な複数のゴール区画とそれ以外の区画は，あらかじめ公開された入り口区画のみを通じてつながっている」
となると，各区画がゴール区画かそうでないかを計算する必要が出てきます．
この問題に対する解法は，マインスイーパーの「０」を踏んだ時の処理と同等のアルゴリズムで解くことができ，ちょっとだけ課題的になります．
（が，単に幅優先探索による塗りわけ問題を解く手間がひとつ増えるだけです．）
単なる自明なグラフ問題が増えるだけでは走行の知恵に対する哲学としては面白くありません．
一方，塗りわけ問題が終わった後の処理で，どうゴールバーを切り，かつ，ぶつからずにとまる経路を求めるかは，計算量に与える影響の大きさもあって，競技者の個性が出るポイントだと思います．
ゴール区画内も壁があるかもしんないよルールにすると，もっと露骨に，停止の工夫という競技ポイントができます．
「最速経路を選ぶとは何か」の哲学を問うものの一つになっています．
でも，かっとばし経路選択問題に比べ，見た目の派手さはかけた手間の割りにあまり大きくありません．
そのへんが難点？
記事が遅くなってすみませんでした｡｡
返信削除詳しいといっていただけて嬉しいです。
> 福井さん
返信削除現行ルールでは（確か）ゴールで止まる必要はないので，壁がない限り直進すればいいだけですね．
と思ったけど，ゴールにマウス全体が（50mm以下の部分が）完全に入るとはどういうことになるのか？
ゴールの3x3の中に全体が入りさえすれば，指定されたゴール入り口区画に全体が入る必要はないのか？
（斜め走行からそのまま進入する場合を考えています．）
> 三月兎さん
毎年楽しみにしています．これを見て新たにマウスに参入する人がいたり，難しい技術に挑戦する人が出てくるといいですね．
ルールによると，終点領域と終点は違う意味を表しています．
返信削除終点領域は３ｘ３（決勝の場合）の領域です．
終点とは，終点領域の入り口区画です．
ルール３－７によると，ロボットは床面より2.5ｃｍ以内の部分が全て終点領域に入ったとき，ゴールしたとみなされ，始点～終点までのタイムがタイムとして記録されると書いてあります．
（正式には問い合わせですが，）斜め走行からそのまま進入する場合，終点にマウス全体が入る必要はないと解釈するのが妥当だと思います．
２ｘ２の場合は問題にならないと思うのですが，
３ｘ３終点領域の場合，テンキー表示のように終点領域を表現すると，
789
456
123
終点が４の場合，左下から右上へ斜め走行でゴールする時，
48で，斜めからそのまま停止するよりかは，
4896と，斜め＞９０度ターンで停止したほうが，
終点への進入時の速度を稼げるのではないかと疑問に思って，投稿してみました．
もちろん，ぶつかってとまることも良いですが，軽量化路線を歩む限り，壊れやすい機体を本番で動かす調整が難しくなる問題があり，
どちらの路線をとるかが競技者で分かれるのではないかと思いました．
>三月兎さん
年々クォリティが上がっていて，楽しませていただいております！
あ，確かに停止する必要はないみたいですね．
返信削除記録は「通過時間」であり，
走行の終了と記録の成立は別物と書かれています．
しかし，「自立性」を評価すると書かれているのは間違いではなかろうか．
http://www.ntf.or.jp/mouse/kitei_half.html
「自立性」ですか．間違いですね．こだわっているところだと思うのですが．．．
返信削除ロボットはselfcontainedである必要があるため，規定1-1の自立は正しいですが，3-7は間違いですね．
返信削除ゴールの規定の話とあわせて，
マイクロマウスサポーターズのＭＬに投げておきました．
（http://www.ntf.or.jp/mouse/kangaeru-kai.html）
Good job!
返信削除しかし福井さんのコメントはスパム扱いされる率が高い．．．