中部地区大会

自身の大会結果は昨日の記事のとおりであるが，過程がわかるようにまとめたようなので，リンクを貼っておく．こちら．

さて，まずは．．．

破れた

自動改札で切符が詰まり，2つに破れた．前に詰まったのが残っていたらしい．

本題はもちろん，中部地区大会ハーフで敗れたということ．こじまうす9には昨年の全日本大会優勝より速いパラメータが入っており，走りきったにもかかわらず0.1秒以上も差があるというのは．．．相当レベルの高い戦いを強いられることになる．

第33回マイクロマウス中部地区大会
名古屋工学院専門学校
2014年10月26日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス（ハーフサイズ）	こじまうす9	4.358	2位
マイクロマウス（ハーフサイズ）	こじまうす10	4.476	（表彰対象外）
マイクロマウスクラシック	こじまうす7CL	4.791	3位

3D配線

また今年もやってしまった，3D配線．前センサの値が出ないと思ったらパターンがはがれているではないか．仕方なくウレタン線で接続．

記憶をたどる

さて，週末である．すなわちマウスの時間である．今週末は中部地区大会に出撃予定．

一週間前がはるか昔のように感じる．自分のブログを見て記憶を呼び覚ますわけであるが，接触不良だとか書いてある．大丈夫か？スラローム探索できないとも書いてある．まずいな．調整しよう．

やはりの接触不良

右モータ動作不良．2.5m/sなどでガツガツぶつけていたらそりゃあ接触不良も起こるでしょう．もしかすると70cmの高さから落としたのが原因かも．

基板を立ててモータとホイールをマウントしているが，モータへつないでいる部分がやられたようである．予想の範囲内であり，今回はすぐに直ったから良いが次はどこがやられるか心配である．

その他こじまうす10の状況は，フォトセンサ関係にバグあり．おかげで斜め走行が全然ダメ．でも東北地区大会では普通に走っていたような．．．また，スラローム探索ができない．これも東北地区大会では普通に全面探索していたような．．．

こじまうす2

東北地区大会の会場は8年前に全日本大会が行われた場所でもあるわけだが，あのときはマウス2年目で，京都から夜行バスで行ったのを思い出される．早朝に到着，でも試走会は午後．とりあえず会場に行くとなんと朝から控え室に入れていただけたのだった．まあそうでなければ凍えていたわけだが．

で，本題．こちらと同じ動機で書いているが，速いステッパを作りたいという人がいたので，当時学生大会優勝，全日本大会6位入賞したマウス「こじまうす2」のスペックを案内しておく．ちなみに，84mmの幅で斜め走行は厳しいのでおすすめしない．7, 8年前のマウスなので今なら簡単に越えられますよね．

東北ハーフ迷路

東北地区のハーフ迷路はたわんでいて焦った．段差については1mm以下の規定があるがたわみについては曲率が規定されているわけではない，などという話をしたいのではない．

今回の東北地区大会の迷路図はこんなだったわけですが，

ゴール区画が一つしかない．私はここの情報が地区大会の迷路情報だと思っていたのだが違ったのか？ただでさえゴール位置を間違えていないか不安なのに何を信用して良いのか．

本当の迷路情報ってどこに書かれているのかどなたかご存じ？

東北地区大会

一応自分の地区である東北地区大会に参加．運営サイドがすごいパワーでした．8年前にここで全日本大会が行われた理由がよくわかりましたね．

早朝出発，深夜帰宅というそれなりのハードスケジュールでした．とはいえ，なるべく家でぐったりする時間を確保するという考えのもとこれが今回の最適スケジュールと判断．

クラシックは３年前に作り今年で４年目となる機体で優勝．なんとかBusterされずにすみました．ハーフは新作がいよいよ通常通りに走るようになってきましたが，まだ昨年の機体よりだいぶ遅い．なぜ？

第27回マイクロマウス東北地区大会
タス(TAS)　（一財）置賜地域地場産業振興センター
2014年10月12日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス（ハーフサイズ）	こじまうす9	3.368	優勝
マイクロマウス（ハーフサイズ）	こじまうす10	3.697	（2位，表彰対象外）
マイクロマウスクラシック	こじまうす7CL	4.859	優勝，シード権

で，大変多くの賞品をいただきました．

長井市のゆるキャラバーニック・ナガイのお菓子 x 2．大きさは背景のハーフマウス迷路からわかるかと．

山形のお米 つや姫 5kg x 2

山形特産 西洋梨 5kg x 2

マウス2台で20gくらいで20kgの賞品ですので，1000倍くらいいただいたことになるでしょうか．

バグ発見！

ついに見つけた．

以前から前壁が読めなかったり前壁で位置を取得するとずれたりしていたが，一方で停止状態では前壁を使った距離測定でピタッと位置制御されるという状態であった．

フォトセンサは1kHzでサンプリングしてバッファに過去の計測値を蓄積している．これはフィルタをかけることで外乱を除去したり，壁切れを検出するためである．リングバッファになっているにもかかわらず，どうやらFIFOバッファとして処理している箇所があったようで，タイミング次第で最新の値が使われたり古い計測値が使われたりする．バッファは32個あるので最大約30ms前のデータを使うことになり，上記の現象が起きていたらしい．停止時の位置制御では30msの遅れは問題にならないのでOKだったようである．

今年偶然気が向いて必要でもないのに書き換えたところである．．．

ちなみに，バッファは32個も必要ないし，16個くらいしか使っていない．

スラローム調整中

新作マウスは直進はほとんど問題なく走れるが，スラロームがふらつく上に位置があわない．

低速から高速まである程度合うように調整できてきたが，結局経験定数が増えただけのような気も．．．いずれにしてもまだバグのような動作もあるようだ．

明日は東北地区大会@長井市に出撃．

デバッグ

本日は東日本地区大会だったようですが，会場は決して近くもないのでスキップしてデバッグ．

なんか挙動があやしいことが多く，センサの読み取りや改良したつもりが裏目に出たりでチューニングのレベルまではまだまだ遠い．突然高速回転→壁に接触→迷路外へふっとぶ，などは壊れるからやめてほしい．従来のフェールセーフでは止まらないところにバグがあるようだ．

そしてなぜか昨年の機体（こじまうす9）が安定している．しかも速い．新作（こじまうす10）はこれを越えられるのか？