こじまうす開発ノート

今年の全日本大会が終わりました．参加者，スタッフのみなさんお疲れ様でした． 23日の予選はクラシックはこじまうす7CLがシード権を持っていたので出走なし．ハーフマウスはこじまうす7はシード権を持っていたので出走なしでしたが，新作こじまうす9を予選通過させるべく走らせました．詳...

いよいよ前日になりました． こじまうす9の調整を行ったわけですが，なぜかフル迷路（といっても16x16なので予選のフルに過ぎないのですが）で走らせると調子が悪い．というより電源投入時から調子が悪い．電源LEDは点くのにレギュレータ後のLEDが点かない．当然マイコンも起動しない...

バグっぽい動きはほとんどなくなり，予選程度の迷路なら探索走行，最短走行ともに問題なく走れそうになってきました．ところが，やはりあの巨大な決勝迷路を考えるとまだまだという気がします． 今年は4輪なので直進の速度は高められる可能性があります（まだ評価していない．．．）が，ターン速...

マウスの調子がよくなるに従い，製作者の調子は．．． マウスの調子がよくなっているだけましである．実はリセット病っぽい症状が数回出ていますが．．． こんなターンばかりの迷路を走らせているとゆううつになる．が，これくらいを走れないと本番で記録を残せない．これでも実はスロー...

６日前というとまだ日がありそうですが，実質もうほとんど時間がありません．探索は後回しにして最短走行用の調整をひたすら行うもまだ完成せず． かなりよくなりましたが，45度ターンの難易度が高く未完成．他のターンもどうも成功率が低くもう少し検討の必要がありそうです． ところ...

今日，痛い設計ミスを発見した． こじまうす9のフォトセンサはフォトダイオード＋オペアンプの構成にしたが，オペアンプがひとつあたり9mA食う．4つあるので，36mAも食う．以前から電流が流れすぎていることは把握していたが，オペアンプが消費していたとは． 実はそれに加えてマイ...

こじまうす9が完走すらできずに予選落ちする夢を見た．起きる前から休日マウスモードに入っているようだ．