壁切れ補正

　マイクロマウスの制御において極めて重要だと思っている位置情報の補正方法に壁切れがある．特に高速でターンをするようになると壁切れ補正なしではまるで走れない．シンガポールのマウスなんかはその動きを見ていると壁切れを読み取りにいっているのがよくわかる．

　読み取りに必要なのは，

• 都合のよいセンサの向き
• 確実な読み取り方法

である．
　センサの向きについてはkatoさんが書かれているような方針であらゆるターンに対応できるようにすればよい．
　読み取り方法は確実に毎回読めるようにしようと思うとかなり難しいが，サンプリング周期を短くして，外乱，特にフラッシュ撮影があることを考慮してその方法を考える必要がある．

　厄介なのは，マウスが横にずれていたり，進行方向に対して傾いていたりすると読み取りタイミングが変わってくることだろう．