2010年11月4日木曜日

スリップ角　その４

  今回のは具体的な計算方法を考える．小ネタだが，実際に計算するときには重要となる場合もある．


この式を使って一定時間間隔の割り込み内でスリップ角を計算していく．私のマウスの場合，定数kはおよそ100[m/s^2]である．陰的に離散化するのは今年導入した方法で安定化させるために場合分けとかする必要がないので便利である．

3 件のコメント:

  1. 福井2010年11月5日 21:03

    数式はオイラー法そのものですね．
    実際，(2)式の左辺，右辺に⊿tをかけた後，
    左辺のαを右辺にうつすと，
    α'=α+△t・dα/dtになります．

    ぱっと見，素直にオイラー法の式を愚直にといたほうがよさそうに見えます．
    どのあたりで数値計算上問題がおきるかもしよろしければ教えていただけないでしょうか．

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  2. 福井2010年11月5日 22:33

    まぁ，おそらくは本質的でないところをつついても仕方ないんですけどね.

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  3. kojima2010年11月5日 22:52

    具合が悪いのはαが0の付近ですね．アンダーシュートします．そのためスラローム後の直線ではαが０にならず，ふらふらします．

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