直進の姿勢制御：座標系

  あと少しで日曜日が終わってしまうのでその前に全てまとめる．

まずは座標系．面倒だがここで共通の認識を持っておくことが重要である． 私のプログラム内ではこんなふうになっている．

迷路中心から横方向のずれy，
壁面に対するマウスの角度θ，
マウスの向いている方向の速さv，
加速度a，
角速度ω
角加速度α

このうち，vはエンコーダで，ωはジャイロセンサで計測する．aとαは直接操作できる量である．

．．．なんかマウスがかわいくないけど勘弁して下さい． 目からビームが出てる時点でもうどうにも．．．