直進の姿勢制御：yとθが既知

  横方向のずれyと傾きθを計測できる場合には， 角加速度αを操作してyを目標値0に制御するという考え方に基づき，以下のようにする．

y, v, a, θ, ωが全てわかっていれば上記の式(5)で角加速度αを決定して時々刻々そのαになるようにモータの出力を与えれば相当高い加速度，走行速度でも迷路の中心をまっすぐ走ることができる．（そのような定数D2, D, Pの組が存在する）

ただし，タイヤが滑っていないことが前提である．

問題は，簡単な計測でyとθを得ることができないことである．