2011年12月4日日曜日

直進の姿勢制御：フォトセンサ信号

  前回のものは計測の問題でうまくいかないので，捉え方を変える．角加速度αを操作してフォトセンサ出力sが目標値s0（迷路中央におけるsの値）になるように制御する．


実はこれでも角度θが含まれているので完全ではないが，さしあたってオドメトリで求めたθを与えるか，θ=0とすればうまくいく．k1とk2はなんとなくそれらしい値を計測によりあらかじめ求めておく．

ここ数年のこじまうすでは壁があるとき，ないときともに式(6)で計算したαを与えて制御している．壁があるときはフォトセンサの信号Sを使い，ないときは式(2)でSを計算する．
とりあえずここまで．

3 件のコメント:

  1. 福井2011年12月6日 0:47

    ふーむ，制御則の考察が必要ですね．
    結構キツいなぁ．

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  2. 福井2011年12月6日 0:50

    角度θ,係数k1,k2が既知であることを仮定するなら，
    センサー出力sより，y（のそれっぽい値）が出ると思うのですよね．
    小島さんの制御則はy,θが計測できることが前提になっている気がします．

    yとθで制御則を表した場合どうなるかを考える必要がある気がします．

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  3. 福井2011年12月6日 16:34

    私は何を言っているんだ．

    文化が違うと読み違える模様．

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