徹夜明けの試走動画
すでに詳細な結果が公開されていますが，大会迷路とベストタイム時に選んだと思われる走行計画はこのとおり．
RAM容量の関係で500個しか確保していなかった経路計算用のある配列のうち，470個ほど使っていたらしいことがわかった．危ない．過去の迷路では350個ほどで足りるものもあるが，今回はわりとスカスカな迷路だからだと考えられる．
2015年7月31日金曜日
2014年10月27日月曜日
2014年10月15日水曜日
こじまうす2
東北地区大会の会場は8年前に全日本大会が行われた場所でもあるわけだが，あのときはマウス2年目で，京都から夜行バスで行ったのを思い出される．早朝に到着，でも試走会は午後．とりあえず会場に行くとなんと朝から控え室に入れていただけたのだった．まあそうでなければ凍えていたわけだが．
で，本題．こちらと同じ動機で書いているが，速いステッパを作りたいという人がいたので，当時学生大会優勝，全日本大会6位入賞したマウス「こじまうす2」のスペックを案内しておく．ちなみに，84mmの幅で斜め走行は厳しいのでおすすめしない．7, 8年前のマウスなので今なら簡単に越えられますよね．
2014年7月26日土曜日
昨年のMAXパラメータ
2013年の全日本大会決勝の第5走の設定値は下記のとおりでした．ふと思い出したのでメモ．直進は速くなっていますがターンは遅くなっていますね．
| KOJIMOUSE7 2011 |
KOJIMOUSE7 2012 |
KOJIMOUSE9 2013 |
|
|---|---|---|---|
| Acceleration [m/s2] (Straight) |
8.0 | 10.0 | 12.0 |
| Acceleration [m/s2] (Diagonal) |
8.0 | ← | 10.0 |
| Max. speed [m/s] (Straight) |
3.0 | ← | 3.2 |
| Max. speed [m/s] (Diagonal) |
1.5 | 2.5 | 2.7 |
| 45o turn [m/s] | 0.96 | ← | 0.86 |
| 90o turn [m/s] | 1.00 | ← | 0.93 |
| 90o turn [m/s] (diag. to diag.) |
0.75 | ← | 0.73 |
| 135o turn [m/s] | 0.79 | ← | 0.75 |
| 180o turn [m/s] | 0.82 | ← | 0.79 |
2014年5月12日月曜日
2014年度マイクロマウス合宿
今年もやるようだ．しかし，案内ページ１日目の時刻がなんかヤバイ．マウスやる人の集団なら24h表示でこれがありうるから怖い．まあ暫定とあるのでいいでしょう．それにしても参加費は安いですね．遠いのが難点です．
2014年4月29日火曜日
2014年1月22日水曜日
2013年8月9日金曜日
リンク追加
2013年7月12日金曜日
関西地区大会試走会前日
明日は試走会ですね．今のところ私のマウスも動作していますし楽しみですね．
わざわざ京都まで行くのは遠いのですが，大会に参加するとやる気が出るので重要です．
ところで，マイクロマウスはかなり技術的なことに対してオープンでその製作過程がブログで紹介されることはよくありますが，中でもRTのブログは詳細に記録されているので良いですね．こういうのもモチベーションアップにつながるので重要です．
2013年5月17日金曜日
2013年マイクロマウス合宿
今年もマイクロマウス合宿があるようです．
昨年は人生を決める戦いを控えていたので参加できませんでした．
今年は関西開催ということで遠いなあ，スルーしようかなあなんて思っていましたが，やはり参加することにしました．何もネタを準備できずただ行くだけになりそうですが．
ということで，延長された締切が明日とぎりぎりですが，皆さんも参加しましょう．
2013年5月12日日曜日
STM32F4
STM32F4デバイスはF1に比べると同じクロックなら消費電力は減少するし，浮動小数点演算できるし，RAMも巨大で非常に魅力的である．昨年使える状態まではもっていけてるので，今年は実際にF4を使ってマウスを作りたいところである．F3という選択肢もありうるが．
昨年作った試作基板に関する情報をアップしておいた．
2013年3月10日日曜日
KitMill BT100 導入
久しぶりの更新になります．というより今年初めての投稿ですか．
今週末は少し時間がとれたので，とりあえずマウス作るには道具が必要だろうということで，オリジナルマインドのKitMill BT100を購入して組み立てました．何か加工するのが楽しみというより組み立てることそのものが楽しかったですね．
作ったはいいけど，切りくずの問題があるのでケースに入れてから使いたい．でも作るの面倒．そして，BT100のパーツが入っていた段ボールがじゃま．この段ボールかなり頑丈なんですよね．これをケースにすると一石二鳥か．
しかも，同じ箱が2個あるわけで，密閉して騒音低減．騒音カット効果はそれほど大きいわけではありませんが，もともと音は小さいので大丈夫でしょう．それより中が見えないのはあまりよくない．
で，動作テスト．当たり前なんでしょうが，手順通りに作れば何らトラブルなく動作しますね．testプログラムで2mmのエンドミルを使ってPOMに "TEST" の文字を切削．
さて，これでマウスのパーツを作れるのはいつになるでしょうかねえ．
2012年12月23日日曜日
迷路解析ルーチン再構築
昨年からやらねばと思っていたが，そう簡単ではないので放置していた．現状，探索については全面探索しかできないとか，明らかに無駄な探索をしていたりとか課題があったし，最短経路計算についても最近の微妙な違いの経路を選び分けられるわけでもない．
あとは，c++を基礎から勉強し直した甲斐あって知識が定着してきたので，より読みやすいコードを書けるはずだと思っている．読みやすさを優先すると処理速度が遅くなることも多いが，最近のマイコンはCPU性能も高いので問題なし．それよりも数年後ソースコードを読んで内容を理解できることが大事である．
というわけで，少しずつ修正していこうと思っていたが，一部はコピーするとしてもほぼ全部書き直すことにした．基礎の部分が変わると上にのっかってる部分は全て変わるんだよなあ．
少しずつコンパイルしてエラーをつぶしながらようやく迷路を画面に表示できるようになった．（つまり本質にはまだ到達していない．）最近pythonを使うことが多かったから行の最後のセミコロンを忘れるとか，if文に括弧をつけ忘れるとか．．．
2012年12月13日木曜日
ウェブページ作成
今年9月，私が大学を離れる直前に新しいウェブページを作成していたのでした．実はこのブログのLinksのところにリンクを貼ってあったのでした．誰も気づいていないだろうと思っていましたが，知ってる人は知っていたみたいですね．
目的は，京大機械研究会の非公開情報のうち主に私が作成したページを外部に発信するとともに内容を今後も更新するため．特にSTM32関係の情報は貴重なので持ち出してきました．FLASH書き込みツールは便利だと思います．動作しなくても責任とりませんが．
不明な点などは掲示板に書き込むと反映されるかもしれませんし，無視されるかもしれません．それよりも，まだページ自体が作りかけだったりします．基本的には自分用メモなので私の興味のないところは更新されません．
2012年12月12日水曜日
全日本大会での講演会
大会終了直後に講演会の資料がupされていますが，これには動画がありません．動画は非公開とあります．これはファイルサイズが大きいことと面倒だというのが理由です．動画を見たいという方が複数いるようでしたらアップロードを検討します．
ちなみに，ファイルサイズが大きいのは再生負荷を下げるためにMotion-JPEGで圧縮しているためであり，x264で圧縮すれば公開するのにさしつかえないサイズになると思います．変換も一瞬でできると思います．
講演会自体は一体何分くらい話していたのかわかりませんが，競技が終わってへろへろな状態だったので，だいぶだらだら話していたのではないかと思います．資料の準備もマウスの調整とどっちをやるかの葛藤の中で進める必要があり，大変でした．結果的には競技で成果を残せたので良かったですが．
来年はどなたが講演してくださるのでしょうか．
2012年12月2日日曜日
HIGH SPEED EXILIM EX-FC200S
今回は長文になってしまった．
全日本大会の結果には副賞一覧がのっている．私はハーフマウスの優勝賞品として，CASIOの高速度カメラEX-FC200Sをいただいた．
3年前の大会直前にEX-FC100を買って昨年まで使っていた．マウスが速くなるとやはり高速度カメラは便利である．特に状態表示用のLED点灯タイミングを正確に把握できるという点で有用である．
ただ，高速度撮影するということはやはり露光時間が制限されるので暗い画像になってしまう．最近は裏面照射型のCMOSが使われているのでS/N比が向上しているという話である．カメラの性能としても最近のものの方がよいので，今年2月くらいに昨年の賞金でEX-ZR200を買った．普通のカメラとして使うならCCDの方がきれいに撮れると思っているが，連射を活かしたHDRはいいですね．
ZR200購入当時，FC100の後継にあたるFC200Sとどちらにするか迷ったが，スーパーマクロ，ズーム倍率が優れているのでZR200を選んだのであった．FC-100のときはMotion-JPEGで動画を保存していたものが，ZR200にしてもFC200SにしてもH264で保存する．ファイルサイズでいうと圧倒的にH264が優位だとは思うが，マウサーの使い方としてはカメラ上でコマ送り，コマ戻しができることが非常に重要なので処理が軽いMotion-JPEGがでなくなった点は気になっていた．
そして嫌な予感は的中する．
ZR-200はCPU性能が向上しており，起動時間も速く，非常に良いカメラだとは思うが，コマ送りが遅い，コマ戻しは破滅的に遅い．使えない．今年は調整時間がほとんどなく，結局普通のカメラとしてしか使わなかったので他の性能が良くなっている分満足だったが，本格的にマウスの調整をはじめると相当なストレスになりそうだ．
FC200SはZR200と型番が200で共通していて発売時期がほぼ同時であるから，大きな違いはレンズ系とバッテリくらいだと考えていた．つまり，今回いただいたFC200Sは既に持っているもののグレードダウン版だと思っていたので，開封することもなく誰かにあげようかとも考えたが，一縷の望みを持ってちょっと使ってみた．
まさかであるが，期待通りである．
FC200Sはコマ送り，コマ戻しが全くストレスなく動く．ZR200で撮影した動画をFC200Sで再生してもちゃんとコマ戻しができる．保存形式が違うわけではなさそうである．CPUは同じではないのか？FC200Sの方がメモリの使い方がうまいのか？普通同じソフトウェアを使うと思うのだが．
いずれにしても，FC200Sは活躍しそうである．良い物をいただいた．