2018年9月17日月曜日

台湾大会2018

台湾大会に参加した.

今年は国内学生選手のクラスと国外選手含めたクラスが同じトレースコース,迷路を使うことで時間短縮を図るようになっていた.そのため,ロボットは朝競技が始まる前にはロボット置き場に置かなくてはならず,当日のデバッグはほぼできなかった.

ということはクラシック(こじまうす12CL)は絶望のはずだった.しかし...1回目の探索が途中で失敗したものの,2回目で経路はつながり,3回目,4回目と最短走行,重ね探索をし,5回目の最短走行も成功とどういうわけかそれなりに走ってしまった.スコア形式なので順位には結びつかないものの意外と走るらしい.なぜだ.

そして最も重要なハーフサイズ(こじまうす12).毎年心臓に悪い戦いになるのが台湾大会であるが,今年も例外ではなかった.

出走は最後から2番目で,出走時点でかなり良いタイムが出ていたのでプレッシャーがかかる.探索走行は問題なく全面探索完了した.そして最短走行をそれなりのパラメータでスタートさせたが...動画から人の寿命が縮まる瞬間がわかる.

衝撃的なことにさっきまで全く問題なく走っていたのに,左タイヤが動かない.正確には妙に摩擦が大きくてまともに回転しない.原因不明であるが,モータのピニオンを0.3mm程度ずらしてみたところちょっとおかしい気もするが回るようにはなった.これは日本ルールなら2回目がリタイヤになるところだったが,ここは台湾ルールということで2回目の走行を仕切り直し.

ちゃんと走った.安心した.が,その直後,タイムを見ると...6.472秒.暫定一位のタイムは...S国のK氏の6.469秒.んっ!?なんだこれは!

Three milliseconds!!!

つらい.

そして3回目,4回目はクラッシュ.やはり昨年と同じで床面との相性なのかターン時に大きく破綻することがあるらしい.しかし,パラメータを落とす意味もないのでそのまま運命の5回目.

これが走りきって優勝.

台湾マイクロマウス大会(TMIRC2018)
龍華科技大學
2018年9月16日
競技 ロボット名 記録(秒)
ハーフサイズマウス Kojimouse12 6.354 優勝
クラシックマウス Kojimouse12CL 10.855(スコア)

寿命はかなり縮まったが楽しい大会であった.

2018年9月15日土曜日

台湾大会試走会

ブログの存在意義が生存報告になりつつあるが,今回は機体の生存報告をする.

動画のとおりマウスは動いている.速いパラメータのはずだがこれだとまだまだなのでは?という気がする.

台湾の迷路とは少し相性が悪く,スリップしやすいのは昨年同じ機体で経験したのでわかっている.実際,迷路がきれいであるにもかかわらずスリップするようなので加速度を下げて対処.これでどこまで戦えるかは明日わかる.

クラシックサイズはもうムリです.走れないことがわかったし調整しきれないし.今年はハーフ一本にしようかと.

2018年9月9日日曜日

マウスシーズン

今年のマウスシーズンが始まる.いや,すでに始まっているらしい.

東北地区大会だけ登録完了した.今週末は台湾大会であるので,動作確認もした.動くことと速く確実に動くことは違うが,感覚のなまっている今の私には見分けがつかない...競技ルールの確認からリハビリしなければならないんじゃないかと思うくらいである.

今一番重要なのは当日台湾に行くことを忘れないことである.

2017年11月19日日曜日

全日本大会決勝

今年の大会が終了.ハーフ,クラシックともにほぼ全力.短い時間ながら調整した甲斐はあった.

ハーフでは期待される最高順位3位だと思っていたところ,2位と期待以上であった.他のマウスのトラブルを見ているとマウスはやはり何が起こるかわからない難しさを感じる.直前でバグに気付いて修正したおかげでオートスタートも走ることができ,ベストマウサーとして表彰いただいた.もう一台オートスタートで2回目走行を成功させたマウスがあったが,そういうマウスはやはり安定している.全日本の決勝では安定性が極めて重要.

第38回全日本マイクロマウス大会 決勝(19日)
芝浦工業大学 芝浦キャンパス
2017年11月17-19日
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス(ハーフサイズ) こじまうす12 11.054 2位,ベストマウサー
マイクロマウスクラシック こじまうす12CL 12.741 11位

例年通り寿命の縮まるとても楽しめた大会であった.絶望と感動と希望をありがとうございました.技術レベルが着実に上がっているのを感じた大会だった.

このブログに技術的なことを書く時間がほしい.

2017年11月18日土曜日

全日本大会予選

強烈な眠気をこらえてデバッグと出走.

クラシックの方はやってしまった.不必要な180度旋回モーションが不安定で探索が満足にできずに最短走行できず.予選落ちかと思いきやぎりぎりで決勝進出.つまり一晩でこのモーションを安定させろという無茶ぶりか.

本命のハーフの方はちょっと微妙なところが残っているものの,ほぼハードの限界で走れる状態になっている.予選迷路でも十分走った.でも3位.

第38回全日本マイクロマウス大会 予選(18日)
芝浦工業大学 芝浦キャンパス
2017年11月17-19日
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス(ハーフサイズ) こじまうす12 3.557 3位,決勝進出
マイクロマウスクラシック こじまうす12CL 25.223 30位,決勝進出

マウスパーティでは田代杯で斜め走行千本ノックに挑戦.ほぼ問題ないとはいえ,ほこりがたまったときに制御が効かなくなりクラッシュする点は新規導入のヒヨリ機能でも解決できていない.

相当盛り上がっていたが,本番は明日である.ちゃんと走ってくれるだろうか.

予選へ

今年は試走会に参加できなかったので自宅で調整した.間に合うわけもなく,例によって徹夜である.時間が経つのは早いもので,夜食のはずのラーメンを食べたのは朝6時だった.

で,バグをたくさん発見したのは収穫であるが,相変わらず安全速度のはずのパラメータでも走れない頻度が高い.ポイントが不足しているので予選では確実に走ってもらわないと困るんだが.

とりあえず睡眠をとって人の方をリフレッシュする.その間に東京に着くはずである.

2017年11月11日土曜日

調整開始

来週は全日本大会であるので,そろそろマウスの調整を行う.

ソースコードを見ると,例によって謎のパラメータが埋め込まれているが,「苦し紛れの経験定数」ってなんだよ,何年か前の自分よ.何が苦しかったんだろうか.

ログを見て考えた結果,パラメータを増やそうと思ったわけだが,すでに同じパラメータが定義されているようだ.何年か前と発想は同じなのか.無効化されているということは意味をなさなかったということか?

しかし休日は絶望的に頭が回らないので全然作業が進まない.しかも追加しようとしている機能がヒヨり機能なので速くなるわけではないという...確実に3位を狙いに行く作戦である.