2018年10月14日日曜日

刺さるピンセット

8年前に全日本大会の副賞としていただいた先の細いピンセット,いわゆる刺さるピンセットを1年くらい前に紛失した,と思っていた.1005や0603といった小さい部品を半田付けするのに必須のアイテムであり活躍してきたが,小さい部品は2本使わないと作業ができず,ここ数年は他の同様に細いピンセットとあわせて使っていた.捉え方を変えると予備のピンセットを持っているわけなので,なくしたことはあまり気にしていなかった.

ところが,最近某所へ行くのに航空機を利用する機会があり,かばんをX線検査に通すと...かばんの底にピンセットがあると言われ,あーここにあったのかと.探したのに気付かなかった.すばらしい検査法ですね.で,刺さることを知っているので廃棄せざるを得ず,なくしたことには変わりがない.

あるはずのものがなくなるのは気持ちが悪いのでその状態からは解放されたものの,まだ使えるものを捨ててしまったことに対する罪悪感にさいなまれる今日この頃.

全日本大会には1台だけエントリーした.これで登録忘れの心配はない.

2018年10月8日月曜日

東北地区大会

クラシックマウスは見たことのある迷路.例のターンを連発するとかなり効く.が,小さいマウスは斜めでゴールに突っ込むとゴールセンサが検知してくれなかったので手動計測.機体の高さが低いのは事実であるが,十分に光路をカットしているので,センサを横切る時間が短すぎるためだろうか?

マイクロマウス競技では19台出走したうち5台しか完走できないという厳しい状況ながら,普通に走ってくれたので良かった.これで全日本大会の出場権を得た.周囲光が強く,路面が塗り立てで他の支部の迷路と少し違い,会場の温度は30℃を超えていたのではないかと思われる高温と,大きく3点普通とは異なる状況で,それぞれ影響を受けていたのは確かではあるが,いずれも前日の試走会で状態を掴んで調整できていたのでカバーできた.今回は経験値が効いた.

第31回マイクロマウス東北地区大会
タス(TAS) (一財)置賜地域地場産業振興センター
2018年10月7日
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス競技 こじまうす12 3.521 優勝
クラシックマウス競技
(エキスパートクラス)
こじまうす12CL 5.920 3位

東北支部は今年も豪華でおもてなしの精神にあふれていた.こうした人たちにも支えられてマウスやってるというのを再認識した大会でもあった.

2018年10月7日日曜日

東北地区大会試走会

今年唯一の地区大会参加.ということは,ここで完走しないと詰む.

以前全日本大会が行われたホールが会場のようだ.照明がきつく,ハーフは迷路が塗り立てでツルツルてかてか.少し滑る.そして空調が効かないらしく,暑い.(なぜか精神と時の部屋だけ空調が効くようだ.やはり何か違う空間なのか.)客室も暑い.これなら寝るより調整してる方が良いのでは?とも思うが寝る.

今日は240fpsの動画をアップロード.

明滅しているのがわかる.

壁の明るさもいいかんじに変化している.

もちろん原因は天井のライト.100Hzで明滅している.位相は少しずれているようだ.

温度の影響なのか,ジャイロの係数がずれている.照明も不安である.床面は滑る.三重苦であるがちゃんと走るだろうか.

2018年9月17日月曜日

台湾大会2018

台湾大会に参加した.

今年は国内学生選手のクラスと国外選手含めたクラスが同じトレースコース,迷路を使うことで時間短縮を図るようになっていた.そのため,ロボットは朝競技が始まる前にはロボット置き場に置かなくてはならず,当日のデバッグはほぼできなかった.

ということはクラシック(こじまうす12CL)は絶望のはずだった.しかし...1回目の探索が途中で失敗したものの,2回目で経路はつながり,3回目,4回目と最短走行,重ね探索をし,5回目の最短走行も成功とどういうわけかそれなりに走ってしまった.スコア形式なので順位には結びつかないものの意外と走るらしい.なぜだ.

そして最も重要なハーフサイズ(こじまうす12).毎年心臓に悪い戦いになるのが台湾大会であるが,今年も例外ではなかった.

出走は最後から2番目で,出走時点でかなり良いタイムが出ていたのでプレッシャーがかかる.探索走行は問題なく全面探索完了した.そして最短走行をそれなりのパラメータでスタートさせたが...動画から人の寿命が縮まる瞬間がわかる.

衝撃的なことにさっきまで全く問題なく走っていたのに,左タイヤが動かない.正確には妙に摩擦が大きくてまともに回転しない.原因不明であるが,モータのピニオンを0.3mm程度ずらしてみたところちょっとおかしい気もするが回るようにはなった.これは日本ルールなら2回目がリタイヤになるところだったが,ここは台湾ルールということで2回目の走行を仕切り直し.

ちゃんと走った.安心した.が,その直後,タイムを見ると...6.472秒.暫定一位のタイムは...S国のK氏の6.469秒.んっ!?なんだこれは!

Three milliseconds!!!

つらい.

そして3回目,4回目はクラッシュ.やはり昨年と同じで床面との相性なのかターン時に大きく破綻することがあるらしい.しかし,パラメータを落とす意味もないのでそのまま運命の5回目.

これが走りきって優勝.

台湾マイクロマウス大会(TMIRC2018)
龍華科技大學
2018年9月16日
競技 ロボット名 記録(秒)
ハーフサイズマウス Kojimouse12 6.354 優勝
クラシックマウス Kojimouse12CL 10.855(スコア)

寿命はかなり縮まったが楽しい大会であった.

2018年9月15日土曜日

台湾大会試走会

ブログの存在意義が生存報告になりつつあるが,今回は機体の生存報告をする.

動画のとおりマウスは動いている.速いパラメータのはずだがこれだとまだまだなのでは?という気がする.

台湾の迷路とは少し相性が悪く,スリップしやすいのは昨年同じ機体で経験したのでわかっている.実際,迷路がきれいであるにもかかわらずスリップするようなので加速度を下げて対処.これでどこまで戦えるかは明日わかる.

クラシックサイズはもうムリです.走れないことがわかったし調整しきれないし.今年はハーフ一本にしようかと.

2018年9月9日日曜日

マウスシーズン

今年のマウスシーズンが始まる.いや,すでに始まっているらしい.

東北地区大会だけ登録完了した.今週末は台湾大会であるので,動作確認もした.動くことと速く確実に動くことは違うが,感覚のなまっている今の私には見分けがつかない...競技ルールの確認からリハビリしなければならないんじゃないかと思うくらいである.

今一番重要なのは当日台湾に行くことを忘れないことである.

2017年11月19日日曜日

全日本大会決勝

今年の大会が終了.ハーフ,クラシックともにほぼ全力.短い時間ながら調整した甲斐はあった.

ハーフでは期待される最高順位3位だと思っていたところ,2位と期待以上であった.他のマウスのトラブルを見ているとマウスはやはり何が起こるかわからない難しさを感じる.直前でバグに気付いて修正したおかげでオートスタートも走ることができ,ベストマウサーとして表彰いただいた.もう一台オートスタートで2回目走行を成功させたマウスがあったが,そういうマウスはやはり安定している.全日本の決勝では安定性が極めて重要.

第38回全日本マイクロマウス大会 決勝(19日)
芝浦工業大学 芝浦キャンパス
2017年11月17-19日
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス(ハーフサイズ) こじまうす12 11.054 2位,ベストマウサー
マイクロマウスクラシック こじまうす12CL 12.741 11位

例年通り寿命の縮まるとても楽しめた大会であった.絶望と感動と希望をありがとうございました.技術レベルが着実に上がっているのを感じた大会だった.

このブログに技術的なことを書く時間がほしい.