2022年4月3日日曜日

全日本大会2021

すでに数週間が経過したが、 全日本大会に2年ぶりに参加した。表彰式はオンラインにしつつ競技はリアル開催ということでいつもと違う運営だが円滑に運営されていたのはさすが。

大会への参加は前回の2019年大会から2年数ヶ月経過しているので懐かしい感じだった。マウス自体は当日の朝にぎりぎり復活したもののどれくらい走れるのかもわからないまま参加。結果的には想定以上に走って驚いている。

第42回全日本マイクロマウス大会
東京ビッグサイト
2022年3月12日
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス こじまうす12 9.042 3位,ベストマウサー

賞状なども後日送付いただき無事届いた。


毎年のとおりネコビデオさんが配信してくださったアーカイブをあとで見ると、こんなに速かったっけ?と感じる。でもこれだと全く勝てないわけですね。


そして2022年用ブックマーク。どうやら今年はラスボスとの戦いになるらしい。誰も倒してないのにすでに第3形態という。

2022年3月14日月曜日

復活

3月11日夜それはもう大変だった。前回の故障についてログデータの日付をもとに詳しく思い出してみる。

23:05 調整開始。1週間前に調整した「くしの歯」対策についておさらい。なんかおかしい。また違う不具合がある。

??:?? カツン、カツン、カツン、...、カツン。壁に吸い寄せられる癖があるらしい。

01:42 おおよそ目処が立つ。結局滑ってただけなのか?

02:06 斜め走行の確認を開始。うーん、微妙。なんかずれてるのを検知できてるのに中央に戻ろうとしない。なぜ?

??:?? カツン、カツン、カツン、...、カツン。

04:06 ん?変な動きした。

04:22 なんだこの動きは?

04:30頃 左のエンコーダ信号出てない。基板を触ると復活する。接触不良っぽい。

??:?? こんなのハンダごてあてられないよなぁ。

??:?? クラックっぽいものは見えないなぁ。

??:?? 一応修復してみたけど直らない。

??:?? ここを触ると信号出るからこのあたりか?

??:?? ...全く信号出なくなったんだが。

??:?? 駆動電圧はきてる。

??:?? フォトリフレクタの赤外LED光ってないのか?いや、抵抗の両端に電圧がかかってるから大丈夫。

??:?? とはいえ、パルス駆動してるのでテスターでは確認しきれないかも。オシロスコープ投入。うん、大丈夫LEDはOK。

??:?? フォトトランジスタ側か?オペアンプか?ピンセットでショートさせるとAD変換値は上昇。ということはフォトトランジスタがあやしい。

??:?? 予備部品なんてあるのか?...あった。付け替えろということか。

こういうふうに作業する想定では設計していないんだよな。無理だろ。

??:?? 面実装のICパッケージは簡単には剥がせないのでニッパーでパッケージをボロボロにしてフォトリフレクタを外す。新品をのせる。

??:?? ダメ。全く信号でない。なぜ?大丈夫な右側のエンコーダと同じ信号は出てるのに。

??:?? こうなるとオペアンプか。予備なんてあるのか?...あった。付け替えろということか。

??:?? 引っぺがして新品をのせる。

??:?? キター!完璧に信号出てる。

??:?? が、ホイールをつけると明らかに歪んでいる。ホイールマウントを兼ねる基板が曲がったらしい。0.4mm厚だしね。

??:?? どうしようもなく曲がっているので熱を加えて矯正。直ったっぽい。

??:?? シャカシャカシャカシャカ... フォトリフレクタが少し浮いているのかホイールと干渉しているようだ。

??:?? ワッシャーで少しホイールを外にずらして回避。トレッド幅変わったんですけど。

08:34 復活!

08:52 数回走らせてOKではあるが、いろんな定数がずれている可能性が高い。が、時間切れ。

09:30頃 探索走行で問題ないか確認。一応走ってるようだ。

10:00頃 会場へ移動開始。 

結局どの程度元の状態に戻ったのかわからないまま本番の走行となった。

結果的にはほぼ完璧に走った。意味がわからない。そして眠い。

2022年3月12日土曜日

壊れた

 ついに壊れた。調整の勘所を失っていて壁にぶつかってとびまくったからなぁ。


エンコーダとして使うフォトリフレクタとそのオペアンプ。接触があやしいようなので修復を試みたがそのうち全く信号がでなくなった。

2022年3月7日月曜日

思い出す

 今週末の全日本大会は出走直前に会場に行けば良いそうなので参加は大丈夫そうだ。これが朝集合だと体力的に詰んでた。

マウスの方は、ちょっと試したかんじだと、くしの歯で壁を誤検知する。高確率で発生するけど前からそうだっけ?

デバッグしたいので、なんとか記憶を辿り、ようやくプログラムの書き込み方とログの吐き出し方を思い出した。

まあ、もう時間切れですけどね。ゆっくりで良いので完走したいところ。

...

ところで、マウスシーズンになるとPCが不調になるのはなぜだろうか。今年はディスクを認識しなくなった。

2022年2月19日土曜日

登録!

今日締切のマイクロマウス2021に参加登録した。実際に参加できるかはともかく。社会情勢とロボットと人が良い状態で揃わないとならないのでどうなるだろうか。

ロボットが動かないとどうしようもないので、一応動作確認だけはした。最大の問題は...


どれが本物かわからないことだった。以前はネタだったが、今回は本当にわからない。まずい。

とりあえずそれっぽく接続して迷路情報を出力させると、前回の全日本大会(2019年)の迷路が出てきた。正解っぽい。そしてそれ以来全く動かしていないことが判明。
(自分用メモ: 左端が正解)

相変わらずジャイロセンサはこういうかんじで空中配線なんだが、本当に動くのだろうか。


試走会は参加できないのでいきなり当日だが、大丈夫だろうか。ゴール座標の設定方法とか覚えてないんですけど。。。

2021年2月27日土曜日

全日本大会2020

気がつくと全日本大会が開催されている。 オンラインで大会が成立するのはすごいな。

このブログのインターフェースもなんか1年以上更新しない間に変わったようだ。

2021はどうなるだろうか。

2019年12月15日日曜日

全日本大会

今年の大会が終わりすでに2週間が経過したらしい。

試走会前日に調整を試みたものの体力の限界により断念し、まともに走らないかと思ったがマウスは全然問題ないらしく、中部地区大会のときに見られていた重量バランスの問題はなぜか発生せずすこぶる調子が良かった。少し無理目のパラメータで走りきったのでこの上ない結果を残せた。さすがに吸引勢には及ばない。

第40回全日本マイクロマウス大会
東京工芸大学 厚木キャンパス
2019年11月30-12月1日
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス こじまうす12 10.354 4位,特別賞

今年は技術的にも面白いものがたくさんあり、良い刺激になった。

これでそろそろ3D配線直立ジャイロマウスを引退させたい。番号も13, 14, 15が欠番となり、来年作ると16になるが、4世代分進化させねばならないということか。