調整

先日の北信越地区大会では新しい19号機が単純なリポ単セルの18号機に負けるという想定外の事態になった。 19号機はもっと速いはず、ということで、東北地区大会に向けて破壊を恐れずに改造した。

まずは、これまで選定もせずに使っていたバッテリを変更した。1gくらい軽くなり、12.9g となった。 そのついでに、バッテリコネクタを変更した。これまではHIROSEのDF13シリーズを使っていたが、 さすがに今の数A流す環境では抵抗が大きいので JSTのPHシリーズにした。

つづいて、駆動力不足を解消するために、ピニオンの歯数を13から9に減らした。 歯元が細くなるので歯が折れる可能性があるが、やってみる。 軸間距離が変わるのでモータマウントも再製作した。

ピニオン径が小さくなったことで、モータの軸とタイヤが干渉する。これはうっかりしていた。 モータの軸を削って短くして干渉を回避した。 ただ、モータが損傷した気がする。

ついでに試したかったタイヤの変更。10度から30度に変更した。 滑りやすいが素直な挙動になった気がする。

ハードウェアがそれなりに変わったのでゲイン等の再調整をした。 相当ふらふらだったが、走るようになった。 それでもおかしいところはあるが時間がないのであとは迷路との相性次第。

19号機失明

19号機は吸引力がなんとなく弱い気がしていた。18号機と同じファン、同じモータなので、違いは吸い込み口の直径。 6mmだったのを4mmまで小さくしたので圧力損失が生じている可能性がある。 そこで、可能な限り拡げることを試みた。

まわりに配線があるので単純に6mmに拡げることはできない。

そこで、1mmのエンドミルでちまちま穴あけした。0.1mmの銅パターンを切らないように慎重に作業した。...つもりだった。

吸引用の穴付近は問題なく加工できたが、フォトセンサ付近にエンドミルが接触し、明らかに何かが削れた。

動作確認したところ、左斜めセンサーが全く機能していなかった。よく見るとパターンが削り取られている。しかも2本切断されたのでちょっと半田ブリッジさせる程度では戻せない。

シルクと重なっているのでよくわからないが数mm切れていて絶望的。

仕方がないので0.05mmのUEWで右のフォトセンサ回路に接続して一応復活したつもり。左右で回路を共有するかたちになったが、ハイパスフィルタを通しているので左と右を同時に発光させない限り問題ない。ただ、ちょっと接続があやしいので走っている間に接触不良になる恐れはある。

間違いを発見

北陸信越地区大会と東北地区大会にエントリーした。新しい機体も製作中だが難航している。

設計中にいろいろ間違いを見つけている。

まず、発生しているトルクとモータパワーの関係がどうにも合わない気がする点について、 プログラムをよーーーく見ると、 トルク定数を計算する項になぞの係数 "2" が存在する。 遡って確認すると、十数年前から存在する。 ただ、どう考えてもおかしいのでこれは間違いと断定した。 他のチューニングの過程で他のパラメータを半分くらいで与えていたため、 実際の走行にはあまり影響がないらしい。

もう一つ、ギヤ加工のCNCコードを作るときに、歯数に13と与えられているのを発見した。 12だと思っていた。ここ8年くらい使っている走行プログラムには12と書かれている。 実際にピニオンの歯数を数えてみると、、、

13あるな。。。

2024年度関西地区大会

関西地区大会に参加。シーズン初戦からレベルが高すぎて厳しかった。とはいえ、想定どおりのパラメータまでしっかり走ったのでまずはOK。

2024年度マイクロマウス関西地区大会
大阪電気通信大学 寝屋川キャンパス
2024年7月21日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス競技	こじまうす19	3.510	第6位

3回目と4回目の走行のタイムがあまり変わらなかったのが不思議だったが、4回目の走行はパラメータとしては加速度が高い一方、減速が早く発生するというバグにより直進が遅すぎたためと思われる。これは把握していたものの、昨日1時間弱ちょっと調整しただけでは修正もできず放置した結果であり、想定以上に影響が大きかった。要するに油断した。

スローで見るとターンはそこそこの速度が出ているが直進が遅いのがわかる。

5回目の走行は最初の135度ターンで失敗したが、これはパワー不足。昇圧で7Vに上げているが、最後の走行だけは4V台に落ちていた。

大会は出走台数が多い割には進行がスムーズで撤収も早かった。運営スタッフが優秀。

関西地区大会前日

デンソーカップから特に変わりないが、少しだけパラメータ調整しようかと思った。でも1時間もできていない。

バグっぽいのを発見したが原因不明。困る。

第1回デンソーカップ

前日に無事修理と調整が完了したので出走できた。全日本大会が8位だったので現在のハードだとあまり順位は期待できなかったが、他の出場者の調子が良くなったので運良く2位。

第1回マイクロマウス・デンソーカップ
デンソー本社5号館1階ホール
2024年7月7日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス競技A	こじまうす19	6.040	第2位

探索が途中で失敗したのが気になっているが、理由はわからず、いずれにしても2回の走行で全面探索が完了したはず。ただ、ルートが最適に見えないのでなにか間違いがあるような気はしている。

4回目の走行がとても不安定で、しかもクラッシュ時に停止しなかったので悲惨。また壊れたかと思った。非常停止スキルが無効化されたか。

ただ5回目の走行は無事走ったので大丈夫らしい。

魔王本拠地という何があってもおかしくないフィールドでも完全ではないものの状態異常耐性を発揮してわりと安定して走れたのは良かった。

大会の開催は安全の観点もあり相当大変だったと思うが、これをやってしまうD社はやはり規模が違う。審査員と選手を兼ねているDの人たちはなかなか大変そうでしたが。個人の趣味といえばそれまでのこういった競技に大企業が興味を持って技術として見てくれるのはありがたいと感じた。

デンソーカップ前日

大会は終了しているのに「前日」というタイトルで書いているというあたり、間に合っていない感があるがいつものこと。

本番前日のイベントはさすがに参加できないのでパスし、夜移動するまでの時間に自宅で動作確認と簡単な調整を試みた。

なんかパワーでないなぁ。この機体だとこれくらいが限界か。

なんでパワー出ないんだろ。モータロック、7V、duty50%。熱い。

カラカラカラ...音がおかしい。あ、焼けた。

これが出発30分前。もうほぼ詰んでいる。選択肢は3つ。諦めるか、今修理するか、ホテルで修理するか。幸いかどうかわからないが、モータの予備は発見した。とりあえず移動しないと移動できなくなる恐れがあるので、モータ交換に必要なものをかばんに積めて出発。

ホテルに到着し、作業開始。モータをマウントから外す。横着してマウントなど何も外さずにモータを引っこ抜いた。

除去完了

取り付け完了。ホテルの机が妙に広くて助かった。しかし外さなくてもモータ交換ができるモータマウントはもはやマウントではない気がする。

試走しないわけにはいかないので動作テスト。3x3とはいえ、迷路があるのとないのとでは全然違う。これは協力者に感謝。

モータって交換してそのまま普通に走るもんなのか。2秒の長時間露光だが手持ちでけっこうきれいに撮れるものだ。

NGパターン。もうグダグダ。

午前3時。眠い。寝る。