STM32のFLASH ROM

こじまうす5で使うマイコンはSTM32F103RE(64ピン)である．
今まで使っていたH8系のものに比べてROMが512kB，RAMが64kBと多くROMの書き換え回数も10k回と十分あるので，外付けのSRAMとEEPROMをのせなくていいのがうれしい．
RAMにログを書き込んでおいてPCに転送して見るのが基本スタイルなので，これよりピン数が少ないものを選ぶとRAMサイズが足りない．

各種パラメータや迷路データはROMに書き込んでおきたい．そこで内蔵ROMの一部を記録用に使う．一見問題なく書き込めたように思えたが，消去中および書き込み中にはDMACが動作せず，ADのサンプリングで予期しないことが起こってしまった．サンプリング毎にDMACでデータ転送しているのだが，転送されずに次のサンプリングが始まってしまうようである．

データシートによればword(4bytes)書き込みに最大70us，消去に最大40msかかるらしい．時間がかかるのは仕方ないがその間ペリフェラルとRAMでDMA転送ができないとは．

ところで，STM32は今後流行りそうな気がするが，これにいち早く着目し導入を検討されたのはおそらく綿谷さんであろう．そのブログの情報は大変参考になります．katoさんはそれにつづいてSTM32を採用し，相当な速度での走行を実現するに至っている．今年の大会までにはもっと増えるのだろうか．

ARM用GCCのコンパイル

5号機ではマイコンにSTM32を採用する．コンパイラにはgccを使う．以前にgccのクロスコンパイルをしてなんとなく動作していたが，ライブラリが浮動小数点演算ユニットを使うコードしか持ってなく，ライブラリのリンクができないことに気づいたので再コンパイルした．

コンパイルは検索で引っかかったこことここの内容にしたがって行った．

総合開発環境を使えばこんな苦労は必要ないのだろう．
windows上では多くの開発環境があるらしいが，制限が無く無料なものとしてRaisonance社のRIDEがいいかと思う．