タイムアタック

　中部地区の例会と忘年会に参加してきました.24日の関西支部試走会に参加できなくなったので,今年最後のマウスイベントとなりました.

　探索走行は最近ソフトをちょっと書き換えたせいで安定しない.なので全面探索もできず,結局迷路情報を与えて最短走行だけに集中する.不安定でも数うちゃ的に...
このあたりが今年の限界です.


　そして何回もクラッシュしているうちにホイールに接着していたギヤははがれておしまい.この機体もボロボロになってきてしまったな.


　来年はハーフもつくりたいと思っているが,やはりエンコーダをどうするかがポイントになる.結局選択肢はほとんどないので,エンコーダを使うかどうかから検討する.
　フルサイズは今よりも20%タイムを縮めることを考える.全くできる気はしないが,挑戦せずにはいられない.

バグ退治

　プログラム内の物理量を計算しているところをほとんど全て浮動小数点(float)を使って書き直した際に埋まったバグをひたすらつぶす.なんとかこの1週間で実際に走らせることなく気付くバグはつぶした.

　副産物として,最短経路計算ルーチンのバグを見つけた.5号機の最短経路計算ルーチンは十分とは言えないものの今までで最もよくできていたつもりだったが,全日本大会では予選,決勝とも遠い西回りのコースを選んでいた.バグを修正すると,少なくとも決勝の迷路では南回りを選ぶようになった.まあ競技内では最短走行できなかったわけだし関係ないが...

　ついでに仮想的に探索させてみて(タイヤ空転,ソフトから壁情報を与える)ログをとったものを貼りつけ.私のマウスは迷路に固定された座標系をもっているのでそのログから簡単にこんなグラフが描ける.


探索賞をもらったことだし,その軌跡を明らかにしておいたということにしておこうか.

float

　今年までは浮動小数点演算を一切使わないできたが,そろそろ整数を使ってオーバーフローに気を使いながら開発するのはしんどい.とりあえず5号機のプログラムをそのままfloatを使うように書き換え中...バグがなかなかとりきれずけっこう大変.計算時間も長くなるし.

　書き換えた状態で実際の迷路を走行して動作確認したいが...20日名古屋でタイムアタックか...24日にはNAISTで試走会か.タイミングはわりといいな.

　それまでには走らせなくてもわかる限りバグをとっておきたい.

関西支部復活

　ずっと前に活動が停止していたマイクロマウス関西支部ですが,アールティ中川さんの働きかけにNAISTと関西在住のマウサーが応じるかたちで活動再開できそうです.すばらしいですね.
実際にどの程度活動するかは未定ですが,現在以下の通り試走会を予定しています.

日時：12月24日,何時から何時までかはまだ未決定
場所：奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科 システム制御・管理講座 B707
　　　アクセスはhttp://www.naist.jp/accessmap/index_j.htmlから．
内容：ハーフマウス試走（16x16,8x8,4x4迷路)
　　　クラシックマウス試走（手作り迷路8x8,4x4）
参加費：なし

参加希望の方がおられましたら,メール等で連絡していただくか当日直接会場にお越しください.
また,今後関西支部の活動に関して案内を希望される方も連絡ください.

> 福井さん
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