東北地区大会2022

今年3月の全日本大会後全く開発は進んでいないが、このままでは全日本大会に出られん、ということで東北地区大会にエントリーして参加してきた。

もう結構な年数の経つこじまうす12を取り出して動作確認し、問題なさそうなのでゴール座標だけちゃんと書き換えて準備完了。問題があったとしてもPCのOSを更新した関係で開発環境を整えるところから始める必要があるのでどうにもならなかったが。

東北地区大会は、台風、コロナで中止が続き4年ぶりの開催だったが、4年前のように大会の進行もスムーズで交流会もあり、相当準備されたのだろうと感じられた。

マイクロマウス競技に参加し、くしのはがあるやや走りにくい迷路だったが、これは全日本大会前に必死に調整したところなのでバッチリ走ってくれて、2位。

タス(TAS)　（一財）置賜地域地場産業振興センター
2022年10月9日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス	こじまうす12	3.339	第2位

最終出走だったが、それまでに絶対超えられないだろうというタイムが出ていたので、最初からターゲットパラメータで走らせ、その後さらに速い設定でも走ったので最後は調整なんてしたことない入力だけしてあるパラメータで走行。これがなぜか走る。意味がわからないが、おかげで吸引機構を持たないマウスとしてはとてつもなく良いタイムが出た。

しかし、それでも優勝マウスにはかなり差をあけられてしまった。高い水準をさらに超えるには湯水のように時間と労力を費やし、膨大な数の試行錯誤が必要だと思うが、その成果が現れているのだろう。話を聞いていても多方面に対してかなり考察を深めているように感じられた。

全日本大会2021

すでに数週間が経過したが、 全日本大会に2年ぶりに参加した。表彰式はオンラインにしつつ競技はリアル開催ということでいつもと違う運営だが円滑に運営されていたのはさすが。

大会への参加は前回の2019年大会から2年数ヶ月経過しているので懐かしい感じだった。マウス自体は当日の朝にぎりぎり復活したもののどれくらい走れるのかもわからないまま参加。結果的には想定以上に走って驚いている。

第42回全日本マイクロマウス大会
東京ビッグサイト
2022年3月12日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス	こじまうす12	9.042	3位，ベストマウサー

賞状なども後日送付いただき無事届いた。

毎年のとおりネコビデオさんが配信してくださったアーカイブをあとで見ると、こんなに速かったっけ？と感じる。でもこれだと全く勝てないわけですね。

そして2022年用ブックマーク。どうやら今年はラスボスとの戦いになるらしい。誰も倒してないのにすでに第3形態という。

復活

3月11日夜それはもう大変だった。前回の故障についてログデータの日付をもとに詳しく思い出してみる。

23:05 調整開始。1週間前に調整した「くしの歯」対策についておさらい。なんかおかしい。また違う不具合がある。

??:?? カツン、カツン、カツン、...、カツン。壁に吸い寄せられる癖があるらしい。

01:42 おおよそ目処が立つ。結局滑ってただけなのか？

02:06 斜め走行の確認を開始。うーん、微妙。なんかずれてるのを検知できてるのに中央に戻ろうとしない。なぜ？

??:?? カツン、カツン、カツン、...、カツン。

04:06 ん？変な動きした。

04:22 なんだこの動きは？

04:30頃 左のエンコーダ信号出てない。基板を触ると復活する。接触不良っぽい。

??:?? こんなのハンダごてあてられないよなぁ。

??:?? クラックっぽいものは見えないなぁ。

??:?? 一応修復してみたけど直らない。

??:?? ここを触ると信号出るからこのあたりか？

??:?? ...全く信号出なくなったんだが。

??:?? 駆動電圧はきてる。

??:?? フォトリフレクタの赤外LED光ってないのか？いや、抵抗の両端に電圧がかかってるから大丈夫。

??:?? とはいえ、パルス駆動してるのでテスターでは確認しきれないかも。オシロスコープ投入。うん、大丈夫LEDはOK。

??:?? フォトトランジスタ側か？オペアンプか？ピンセットでショートさせるとAD変換値は上昇。ということはフォトトランジスタがあやしい。

??:?? 予備部品なんてあるのか？...あった。付け替えろということか。

こういうふうに作業する想定では設計していないんだよな。無理だろ。

??:?? 面実装のICパッケージは簡単には剥がせないのでニッパーでパッケージをボロボロにしてフォトリフレクタを外す。新品をのせる。

??:?? ダメ。全く信号でない。なぜ？大丈夫な右側のエンコーダと同じ信号は出てるのに。

??:?? こうなるとオペアンプか。予備なんてあるのか？...あった。付け替えろということか。

??:?? 引っぺがして新品をのせる。

??:?? キター！完璧に信号出てる。

??:?? が、ホイールをつけると明らかに歪んでいる。ホイールマウントを兼ねる基板が曲がったらしい。0.4mm厚だしね。

??:?? どうしようもなく曲がっているので熱を加えて矯正。直ったっぽい。

??:?? シャカシャカシャカシャカ... フォトリフレクタが少し浮いているのかホイールと干渉しているようだ。

??:?? ワッシャーで少しホイールを外にずらして回避。トレッド幅変わったんですけど。

08:34 復活！

08:52 数回走らせてOKではあるが、いろんな定数がずれている可能性が高い。が、時間切れ。

09:30頃 探索走行で問題ないか確認。一応走ってるようだ。

10:00頃 会場へ移動開始。 

結局どの程度元の状態に戻ったのかわからないまま本番の走行となった。

結果的にはほぼ完璧に走った。意味がわからない。そして眠い。

壊れた

 ついに壊れた。調整の勘所を失っていて壁にぶつかってとびまくったからなぁ。

エンコーダとして使うフォトリフレクタとそのオペアンプ。接触があやしいようなので修復を試みたがそのうち全く信号がでなくなった。

思い出す

 今週末の全日本大会は出走直前に会場に行けば良いそうなので参加は大丈夫そうだ。これが朝集合だと体力的に詰んでた。

マウスの方は、ちょっと試したかんじだと、くしの歯で壁を誤検知する。高確率で発生するけど前からそうだっけ？

デバッグしたいので、なんとか記憶を辿り、ようやくプログラムの書き込み方とログの吐き出し方を思い出した。

まあ、もう時間切れですけどね。ゆっくりで良いので完走したいところ。

...

ところで、マウスシーズンになるとPCが不調になるのはなぜだろうか。今年はディスクを認識しなくなった。

登録！

今日締切のマイクロマウス2021に参加登録した。実際に参加できるかはともかく。社会情勢とロボットと人が良い状態で揃わないとならないのでどうなるだろうか。

ロボットが動かないとどうしようもないので、一応動作確認だけはした。最大の問題は...

どれが本物かわからないことだった。以前はネタだったが、今回は本当にわからない。まずい。

とりあえずそれっぽく接続して迷路情報を出力させると、前回の全日本大会（2019年）の迷路が出てきた。正解っぽい。そしてそれ以来全く動かしていないことが判明。

（自分用メモ： 左端が正解）

相変わらずジャイロセンサはこういうかんじで空中配線なんだが、本当に動くのだろうか。

試走会は参加できないのでいきなり当日だが、大丈夫だろうか。ゴール座標の設定方法とか覚えてないんですけど。。。