楽しく苦しい今年の大会が終わった．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス | こじまうす12 | 14.388 | 6位，特別賞 |
当日の朝の試走でまさかの最短走行がどうやってもできない事象が発生．不安しかない状態で出走まで長い時間待ったが，特定のパターンだけに対する問題だったのか，競技の迷路パターンでは問題なかったようだ．
しかしながら，当初から懸案事項であったバッテリの劣化はどうしようもなく，4,5走目では直進途中で3.2V以下まで低下したため停止．走行そのものは全然問題なかっただけに残念であるがこれが現実．とはいえ，かなりのパラメータで走った記録は残ったので，バッテリに問題がなくとも順位は変わらなかったように思う．
そう思うと，5段階くらいマウスを進化させないと勝てない世界になっているようである．
そして今回はマウスのバッテリだけではなく，人の方のバッテリもかなり切れかかっている．電車で乗り過ごしたり，無意識のうちに目覚ましを止めたり制御不能な状態に陥っているので来年のことを考える前に人の方を充電しよう．
全日本大会の試走会に参加して最後の調整を図った．
探索速度を上げた影響か99%のターンはOKだが，まれにおかしな軌道になる．これが32×32区画の迷路では致命的なので調整して押さえ込んだつもりだが発生確率が低い現象なので直ったのかは不明である．
その他，壁読みの間違いがわずかにあり，スタート直後のターンも苦手なようで気になる部分が多少あるものの，短時間で修正しうる部分は対応できたので今これ以上何もやることはない．
さて，マウスパーティはなぜかマイクを握っていた某マウサーの影響で昨年にも増して盛り上がっていた．
その後，体力的にかなりきつい，というより休日ということもあり元気が出ない状況なので，とっととホテルへ帰る．で，部屋に入るとなんか見たことのある光景である．これは，2015年に泊まったのと同じホテルか．夜更かししてマウスの調整をした机が記憶にある．あのときは最短走行できなかった．．．イヤなかんじである．
今日は試走会である．朝バタバタしてたらPCマウスを忘れてしまった．少しは睡眠をとった結果起きられなかったのが一つの原因である．なお，寝たのが悪いという突っ込みはなしで．タッチパッドはレスポンスが遅いので使いにくくデバッグ力が低くなるが最後の調整くらいのつもりなので問題はないだろう．ACアダプターを忘れそうになって気付いたのでよしとする．
全日本大会はとにかく探索の安定度が必要なので，繰り返し探索走行させてチェックしたが頻繁にこける．迷路にほこりが多いからというのは言い訳で通用しないがどうしようもない．昨年の全日本大会走行時のログファイルを見ると，全面探索するには104m走行する必要があるらしい．今年の東北地区大会だと30m必要だった．
安定度が重要とわかっていながら時間切れが怖いので探索速度を１割上げてみた．
しばらくマウスのプログラムを触っていなかったためか，今年加えたコードでは変数が double で宣言されている．float で良いのでは？と思うが今書き換えるのは怖いので止めておく．
マウスの速度感，安定性に対する直感，コーディングなどさまざまな記憶が薄れているようだ．大丈夫だろうか．
