2023年度全日本大会

今年度の大会が終了した。今年も無事大会が開催され参加できたことをうれしく思う。

昨年久しぶりに作ったハードウェアがもう性能的に限界なので今年も新しく作らなきゃということで作ったが今年もぎりぎりになってしまった。未だかつてないほどにぎりぎりで、今年はいよいよダメかと思いながら当たり前のように徹夜で調整したが、その甲斐はありなんとか走ることができた。昨年のソフトウェアの改良でかなりバグをつぶしていたので、今年のハードウェア特有の問題だけ解決すればわりとすんなり走った。まあそれがものすごく大変だったのだが。

第44回全日本マイクロマウス競技ファイナル
東京都立産業貿易センター 台東館5階
2024年2月18日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス競技ファイナル	こじまうす19	7.946	第8位

探索時の不具合として、壁の読み間違いを多発していたが、これはバグかもしれない。

ターン時にdutyが100%に達する問題がネックだったが、ターン開始時の20msくらいの間ファンモータのdutyを下げることで緩和。当日実装したこれが功を奏した。が、9位とのタイム差が大きかったので無理しなくても良かったか。これは結果論。

探索が不十分だったので南回りの経路は出ていないし、何箇所か無駄な経路を通っている。ゲイン調整をしていないのになぜこれが走るのかは不思議だが、モータ、歯車、ホイールなど機械部品がほとんど同じなので当たり前か？

今年は完成度の高いマウスが多かったし、とくに勇者マウスは「悔いは残らないように調整した」という話の通り相当な試行錯誤と調整をしているようだった。

次は20周年の年。どこまでできるだろうか。

調整終了（時間切れ）

徹夜してもなお全く調整には時間が足りなかったが、一通りの動作はできるかもしれない。電源系に問題があり走行性能としては全く向上しないことがわかり、やる気低下中だが、次年度の課題とする。

大会前日未明にようやく探索できるようになった機体が32x32を探索できるのかというとやはり厳しい。

フォトセンサのノイズ、エンコーダの飽和、電力制限など問題は多い。

ノートPCにSTM32CubeIDEをインストールした。本日は何も入っていないPCを持ってきたので試走会でデバッグできないという。。。

原因判明2と3

これは2日前にわかってたんだが、たぶんこういうことだ。

これも知っているがどうしろと。

原因判明

そういうことか

デバッグ中

迷路を走ろうとした。走れなかった。壁が見えていない？

なんかおかしいのでオシロで確認中。

やはりおかしいので、基本動作のゲインの調整をしようとした。なんで振動する？

なんかおかしいのでオシロで確認中。

ハードウェア完成

今年度？来年度？用のハードウェアが完成した（つもり）。

マイコンを変更したため、ソフトウェアの移植に時間がかかっている。STM32CubeIDEがeclipseベースであるのでプラグイン入れればvimキーバインドで操作できて快適。

今のところすべての機能は動作していると思っているが、まだ油断できない。迷路を走るのはいつだろう。

エンコーダとフォトセンサ取り付け

本日はまず、エンコーダ用のフォトリフレクタを取り付けた。結構苦労する。昨年から鉛フリーはんだを使っているのでなお苦労する。

また、フォトセンサと昨日作った部品を取り付けた。見ればわかるがモータと基板はまだつながっていない。

マウスっぽくなってきたが、まだソフトウェアの移植とすべての調整が残っている。あと、片方のホイールが偏心しているので作りなおすかも。

部品加工

ICののった基板しか存在しなかった（いや、まだその状態のままなのだが...）今年度用のマウスの開発を進めている。マイコンを変更したことで時間を消費しすぎた。機械部品は新たな開発はせず、ほとんど18号機の使い回しにする。

ということで、今日は10年以上前に導入した KitMill BT100 で必要な部品を加工した。まだ１つ未加工の部品がある。

まだ写真のとおりばらばらなので正しく加工できているかはわからない。

また、フォトセンサとエンコーダもまだ搭載されていない。