大会レポート

　昨年の大会が終わって２ヶ月経とうというところ，大会レポートがupされましたね．予想以上に詳しいレポートと豊富な動画でとても楽しめます．

　で，私のハーフマウス「こじまうす7」の第5走行．やはり．．．ゴール区画に完全に入ってないのではないか？いや，極地旋回した瞬間に一瞬入ったか？まあこれがどうであれ結果には影響しないのでどうでもいいのだが，かなり気になっていた．

　それよりもずっと気になっているのは，なぜゴール区画の奥まで入らないのかということだった．今回の迷路の場合は奥まで入るかどうかでかなりタイムに差が出ると思う．ゴールが3x3になったのは今回がはじめてとはいえ，もう1区画奥まで入るはずではないのか．．．後になって気づけば，試走中に気づいた他のバグが出ないようにコメントアウトしたのだった．

　それだけではない．なぜあんなに中途半端なところで止まるのか？壁切れを読んでいるのでずれるなら1区画まるごとずれるはずだ．そうではないということは，ゴール付近で何回もチャンスがあるはずなのに，壁切れ検出が全くできていないということになる．帰って来れるということは帰りは読めてるのか．

　まだ調整不足やバグがあるということだ．

新年

  明けましておめでとうございます．本年もよろしくお願いします．
といっても，年が改まってからもう一週間がたつようだ．

  昨年はなんとか新作が間に合い，しかもこれまでで最大の結果を得られた．今まで蓄積してきたものがうまく発揮されたということだろう．

  これも，7月だったか，台風の影響で電車内に閉じ込められた4時間弱のおかげである．あのときに新作の設計がかなり進んだ記憶がある．

  さて，今年はなおのこと時間がないような気がしている．といっても学生なので気がするだけかもしれない．本業の合間にうまくマウスの時間をくい込ませるのがポイントだろう．

  方針としては，基本的には守りの年とする．ここ数年はあまり時間がとれないせいか自分のプログラムがよくわからなくなっている．（特に探索アルゴリズム．自分のマウスの探索ルーチンがよくわからない）そこで，まとめなおしをし，今後の発展の準備をする．

こじまうす7の回路図

  情報のばらまきは昨年末に完了するはずだったが，間に合わなかった．ハーフマウサーを増やすためにも回路図の公開は重要だろう．実際にちゃんと動作しているので致命的な問題はないと思う．

Schematic of KOJIMOUSE7

なんか最大サイズ1600ピクセルに引っかかってちょっと解像度が足りない？まあいいか，面倒だし．

ホイールの加工

  一週間前，ということは昨年の話になってしまうが，ホイールの切削加工をした．POMはアルミとは違い，やってみないとうまく加工できるかどうかわからない部分がある．そこで，ちょっと切削テストをしたかった．

  ところが，我々のサークルでは工作機械のメンテナンスがなってないので，簡単にはいかない．まずは旋盤の修理が必要であった．

  結局，修理で疲れたので切削テストはわりといい加減にこなす．まずは，歯車の追加工．旋盤があると簡単に穴の拡張ができる．精度が十分かどうかは自信ないが，とりあえずは駆動力が伝われば良いので気にしない．1mmであけると1mmの軸がスカスカ．芯が出ていないようである．それを考慮して0.8mmとかであければいいのか？

  なかぐりはエンドミルで削るだけ．刃径8mmでシャンク径6mmのエンドミルってなかなかなくて値段が．．．

ハーフ用のものはサイズが小さいのでホイール単体で精度良く作れてもダメで，軸受，軸，マウントと組み合わせた状態で精度を確保できるように工夫が必要．