こじまうす開発ノート

  速いマウスを作ると当然気になるのは「ターンスピードはいくらか？」であろう．しかし，実は本人でさえ把握していない．ターン速度は摩擦係数と旋回半径をパラメータとして，走行時に計算して与えているからである．どういう計算で与えているのか記憶にないがそれらしいことをしているはずである．...

  先日の合宿のときにあまり情報をまいた気がしないので，年内は情報の拡散に努める． Hardware specifications of KOJIMOUSE7 Length 55 mm Width 37 mm Height 12 mm Weight 9.6 g ...

  今年2回目のマウス合宿 に参加してきました．   飛び入りで宇都宮さんのマウス講座が始まったり，夜気づいたら3時，4時，5時になってたりなど，いつもどおりの雰囲気のなか時間を過ごす．   私は，先週このブログで書いた制御方法を簡単に説明＋簡単なシミュレーションによる...

   前回 のものは，実際に私のマウスで使っていてある程度実用的である．私のハーフマウス最高速は3.0m/sだが，Kiatさんの3.5m/sが実現できるかはかなりあやしい． 　いずれにしても角度θが気持ち悪いので，思い切ってその項を落とす． 　こうすると，よく使われてい...

   前回 のものは計測の問題でうまくいかないので，捉え方を変える．角加速度αを操作してフォトセンサ出力sが目標値s0（迷路中央におけるsの値）になるように制御する． 実はこれでも角度θが含まれているので完全ではないが，さしあたってオドメトリで求めたθを与えるか，θ=0とす...

  横方向のずれyと傾きθを計測できる場合には， 角加速度αを操作してyを目標値0に制御するという考え方に基づき，以下のようにする． y, v, a, θ, ωが全てわかっていれば上記の式(5)で角加速度αを決定して時々刻々そのαになるようにモータの出力を与えれば相当高い加...

  あと少しで日曜日が終わってしまうのでその前に全てまとめる． まずは座標系．面倒だがここで共通の認識を持っておくことが重要である． 私のプログラム内ではこんなふうになっている． 迷路中心から横方向のずれy， 壁面に対するマウスの角度θ， マウスの向いている方向の...