前回ソフトを書き換えたのが2月27日らしく，2ヶ月半ぶりにマウスを触る．その間かなり忙しかったこともあり，開発の手順を忘れている．
ソース書き換え → コンパイル → ROMへ書き込み → 試走
なわけだが，コンパイルのプロセスをどうも忘れる．「ソース書き換えたのにさっきと変わってないなあ．」それもそのはず，コンパイルしていない．
確か現状の問題点は2つ．
1. 右エンコーダの円板が変形して滑らかに走らない．
2. エンコーダを使わずに加速度センサを使って極地旋回するとマウス中心を中心にして旋回しない．
1はとりあえずハードの問題なのであきらめる．以下のログのように右側のタイヤ速度はめちゃくちゃ．（180度極地旋回）
2は次期マウスでさらなる従来型エンコーダからの脱却（完全にエンコーダなしまでは考えていないが）を図るべくテストをしている過程での問題．いろいろ調べてみたが，少なくともこじまうす6Aの機体では無理がありそうなのであきらめた．（再現性がなく，加速度センサの安定性の問題が影響していると判断した．）
他に試したかった項目である，エンコーダから得たタイヤ速度の絶対値をとることによって「回転方向を検知できないエンコーダ」のエミュレートをしてみる．回転方向は速度目標値から決め打ちする．これはそれなりにうまく行き，右エンコーダの出力は使えないので左エンコーダだけで制御する（ジャイロは使っている）．以下の動画2つはこの状態で走らせたもの．
そろそろ眠いな．@4:19
次回マウスを触れるのが７月の関西支部大会でなければいいが．
