北陸信越地区大会と東北地区大会

ここ数週間で2つの地区大会に参加した。いずれも約40回大会を開催している地区だけあってスムーズに進行していた。

まず今年度はじめの大会は北陸信越地区大会。 昨年度の全日本大会で21号機としてモータ出力を上げたマシンを作ったときに発覚したピニオンが耐えられなくなる問題を解決すべく、 ピニオンをPOMから真鍮製に変更。結果スパーが削れるという自体になり問題を抱えたまま大会参加。 結果、最短走行はできなかった。そもそも、壁切れを読み間違えるというミスによって遅くても走れなかったのは別問題。

第43回マイクロマウス北陸信越地区大会
新潟コンピュータ専門学校
2026年9月27日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス競技	こじまうす21	57.012	16位

そして、次の大会に間に合わせるべく設計を見直し、足回りを全部再製作。 内歯車も真鍮製にした。

ただ、なかなかかみ合わせが良くならず、ひたすら切削。前日夜になんとか走れそうな状態になった。 結果、探索はでき、最短走行も吸引なしの遅いパラメータならかろうじて成功。 ただ、本来成功させたい2m/sターンくらいのパラメータは全然ダメ。 そもそも足回りを作り直してから3x3の探索の試走を2,3回しただけで、最短走行は試走ゼロなので動いただけで十分。

保険として登録した20号機が設定ミス（迷路が2x2になっていた）により走れなかったのは痛かったが、21号機がある程度走ったのでポイントは獲得できた。
でもまだねこには負けている。

第39回マイクロマウス東北地区大会
タスパークホテル長井2階　コンベンションホール「つむぎ」「あいば」
2026年10月11日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス競技	こじまうす20	R
マイクロマウス競技	こじまうす21	4.083	第3位

今回2台のマウスを持っていったが、マウスを輸送するケースを準備していなかったので20号機はぷちぷちにくるんで入れるというひどいことをしていた。だから走らなかったのかもしれない。 そう思っていた矢先、懇親会のビンゴゲームでプロテクションケースをいただいた。ピッタリ？

この2週間（といっても作業できるのはほぼ土日だけ）は大変だった。ボツになった部品も多数ある。

モジュール0.15の内歯車を真鍮で作れるようになったのは収穫で、今後役に立つはず。

全日本大会

今年度の大会がすべて終了した。何度も大会が開催されている東京工芸大学開催ということで、なじみのある場所。 懇親会や表彰式への誘導にスタッフが多数配置されていて驚いた。 ボランティアスタッフなしでは大会も開催できないはずなので多くの方に裏で動いていただけてありがたい。

今年度は、地区大会をすべて終えた結果やはりパワー不足だということがはっきりしたので、 新作投入を決めた。 調整期間を設けるために不要な変更をしないようにしたが、結局毎年の通りぎりぎりに調整しているような状況で、 前日にピニオンを加工するというくらい調整時間がなかった。

その結果、まともに探索ができず、最短走行も不安定だった。 が、今年は迷路が複雑だったこともあり、遠回りの経路を最低速級のパラメータで走行できただけでも入賞となった。 全体的に不安定だけど走れないわけではないという完成度のマウスだった。

第46回全日本マイクロマウス大会
東京工芸大学 厚木キャンパス
2026年2月22日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス競技ファイナル	こじまうす21	8.160	第4位

調整中から把握していたことであるが、負荷がかかったときにギヤが噛まなくなる瞬間があるようで、トルクが抜ける。 それによってスラロームがまともにできなくなる。5gのマウスが2Gでターンしても10gfしかかからないところ、17gのマウスが10Gでターンすると170gfかかる。 同じ設計だと剛性が不足するのは当然なので、来年度はちゃんと作ろう。

全日本大会準備

全日本大会が始まる。今日は試走会に参加したかったがピニオン加工とかしていたので参加できず、マウスパーティだけ参加した。

年末の東日本地区大会以降、ようやく今年度のマウスを作ることができた。

20号機がパワーの限界に近いようなので、出力を上げたい。8mmモータを使うと、重くなるがそれ以上に出力向上できそうだったので採用した。 吸引用のモータは6mm径、長さ12mmのもののままとしていたが、3日前に17mmのものに変更した。

結局 17.2g まで重くなり、何かとバランスも変わったので諸々調整が必要。

当初は1ヶ月以上調整する時間がある予定だったのだが、全く予定通りには進まず、今もハードウェアがイマイチな状況が続いている。 テスターで昇圧電圧を確認しているときにファン用のモータドライバを損傷し、ICののせかえにも失敗したので、基板を作り直した。 走らせ始めるとピニオンが摩耗する、滑る、噛まないなど、なかなか調整が進まない。新しいのを作ると何かとこれまでと違うところで詰まる。

センサ類や壁切れの調整はできているつもりだが、探索時のスラロームがまともにできない状況なので要調整、90度スラロームもおかしいので要調整。