Kojima Pale 7

  タイトル？なんのことはない．こちらによれば，私のマウスの英語名称らしい．いやあ．．．（既に修正していただきました）

確かにgoogle翻訳ではそのとおりの結果を返す．

The name of my mouse is "こじまうす7" in Japanese. If it is translated by google translate, the result shows Kojima pale 7. It is very funny and interesting, but the English name of my mouse is "Kojimouse 7" actually.

．．．

　ところで，どなたか私のハーフマウスの競技中の動画をお持ちでないでしょうか？決勝では私のカメラでも撮ってもらっていたのですが，選んだコースが手前側ということもあり十分写っていませんでした．もしあればyoutube等にアップしていただければうれしいです．

全日本大会

  全日本大会に参加してきました．

マイクロマウスハーフサイズ予選
　こじまうす6A　3.037 sec.　1位
　こじまうす7 　3.167 sec.　3位　決勝進出

クラシックエキスパート予選
　こじまうす7CL　5.288 sec.　9位　決勝進出

ハーフは昨年の機体の方がタイムがいいが，ほとんど調整していないため，決勝の難しい迷路は危険だと考え新作を決勝に進ませる．
クラシックは前日はじめて迷路を走らせたわりにはちゃんと走ってしまった．

マイクロマウスハーフサイズ決勝
　こじまうす7　4.991 sec.　優勝　自律賞

クラシックエキスパート決勝
　こじまうす7CL　リタイヤ

今年は4月以降9月までほとんど開発がストップしていた分10月，11月は相当しんどかった．ハーフは経路選択の良さもあったし，これまで7年間分の成果がうまく発揮された結果ですね．
クラシックは，まあ，迷路を使った試走から2日で結果を出そうなんて無理ということなのでこれから．

いつも通り他のマウサーとの交流など大変楽しめました．運営，ボランティアの方々のおかげだと思います．

そして，来年は．．．ますます忙しくなること間違いないので基本方針として新作を作らずソフトウェアの改良に努めたい．ただ，大会に出ると新しいハードを作りたくて仕方ない病になってしまうわけで．．．マイナーチェンジ版を作るかも．

センサ回路修正

  こじまうす7CLはなぜか一日で走るようになってしまったが，決勝の明るさで試走するとまるでダメ．3区画しか進めない．進んでいるというより暴走しているかんじである．

　フォトセンサの発光側にはSFH4550を，受光側にはハーフ版と同じLTR-4206を使用している．電流ー電圧変換抵抗は1kΩであるが，これを470Ωに変更してセンサの校正をしなおせばいいはずである．はんだごてもはんだもチップ抵抗も持ってきている．しかし，φ5のLEDがじゃまになって作業の難易度は高かった．

　作業の途中でホイールを一度はずしたのでもう一度走行テストしておこう．

今年のマウスたち

  今年出場させるマウスたち．今年は完全に新作に移行しきれてないので4台も参加させることになりました．

こじまうす5（左上）
2年前に作ったクラシック用の機体．82g．シード権を持っているので予選は出走せず．場合によっては決勝にも出ない．こいつはもう勝手に走ってるかんじで私にも制御しきれません．マウスはほっとくと拗ねるのです．

こじまうす6A（左下）
昨年作ったハーフ用の機体．11.1g．新型機を作っているうちに見つけたバグを数点修正した程度で調整はせず．

こじまうす7（右下）
今年の新作でハーフ用の機体．9.6g．10gを切ることが目標のひとつ．エンコーダの超簡素化がもうひとつの目標であった．ともにおおよそ満たされているが，やはり公式競技で成果を残さねば．

こじまうす7CL（右上）
今年のもうひとつの新作で，クラシック用の機体．11g．今週のはじめに完成した．ハーフマウス並の細さを活かしたラインどりが目的であるが，今年は間に合わない．ハーフマウスのソフトの移植に成功したので走れそうだ．

調整中

最終調整中と言いたいが，試走会でガンガン調整する必要がありそうだ．

　昨日のジャイロセンサ値がふらふらする問題は，無視してもよかったが一応ちゃんと調べてみた．原因はジャイロセンサのリファレンス電圧が何かの拍子にジャンプすることだった．ジャイロ出力のAD変換値からリファレンス電圧のAD変換値を引いたものを入力として使っていたが，単にジャイロ出力だけを利用するようにした．ほぼ解決したと思われる．

　下の写真が新作クラシックマウスである．「こじまうす7CL」
ほぼハーフマウスと同じであるが，センサだけはどうやっても共用できないので別機体とした．今後の参考のために太いタイヤを使ってみた．

　迷路を走れるかどうかはわからない．明日の移動中にハーフのソフトを書き換え（主に定数をクラシック用に書き換え），試走会でバグをつぶせば走るかもしれない．しかし．．．迷路に置いて一日で走るほどマウスはあまくない．．．

まだまだ

十分でない．特定のパターンではどうやら昨年と同じレベルで走れるらしいが，ある程度長い斜め走行がまるでダメ．加えて探索も短時間しか調整してないためあやしいときがある．間に合うか？



　そして，新作クラシックマウスは．．．ジャイロの値が安定しない．．．なぜ〜？？？

あと2日

金曜日には試走会で最終調整なので，プログラムを作るの自体はあと2日である．今年も例年通り時間が足りない感じがしている．原因は．．．

　クラシックの新作なんてつくるから（登録するから）である．ほぼハーフの新作そのままで前後にやや長くなり，赤外LEDが5mm径のものになったくらいである．よってプログラムもそのまま流用の予定．

　が，現実はそんなに甘くないに違いない．まだ調整を開始していないので現実の厳しさを知らないわけだが．どうなることやら．

　まあ，ハーフマウスに比べて精度半分でいいからなんとかなるよね．

体重測定（ハーフ）

ハードウェアの改造等はもうないはずなので重さを確認した．

　10gくらいまで軽くなるとはかりの精度も気になるので，まずは，ごく簡単な方法で確認．10円玉は一枚4.5gらしい．

　問題なさそうなので，こじまうす7の計量．

　今まで言っていた通り9.6gである．昨年のこじまうす6が11.1gだったから約15%の軽量化である．でもなぜか100gのマウスが85gになりましたというようなインパクトがない．．．

　10gを切ったことは満足だが，それだけで速くなるわけではなく，ハーフの場合はかなりじっくり調整をしないと速くは走らない．少なくとも昨年のレベルまでもっていかないと2台とも予選をクリアしたときに迷うではないか．

あと2週間

　あと2週間と思うと，わりと時間があるように感じるが，冷静になって考えてみれば，次の週末だけなので，あと2日である．いや，無理．．．

　中部地区大会以降，新作ハーフマウスのソフトを地道に仕上げてきて今動画のようなかんじ．難しいパターンの対処をすれば，なんとか探索はできそうか．



　そのまま最短走行をしてみるとこんなかんじ．それなりに走っているが，昨年のマウスの足元にも及ばない．案外安定して走っているにもかかわらずこれ以上パラメータを上げると走れないとはどういうことか．




　なんというか，昨年自分で書いたソースの解読が大変！