金曜日には試走会で最終調整なので，プログラムを作るの自体はあと2日である．今年も例年通り時間が足りない感じがしている．原因は．．．
クラシックの新作なんてつくるから（登録するから）である．ほぼハーフの新作そのままで前後にやや長くなり，赤外LEDが5mm径のものになったくらいである．よってプログラムもそのまま流用の予定．
が，現実はそんなに甘くないに違いない．まだ調整を開始していないので現実の厳しさを知らないわけだが．どうなることやら．
まあ，ハーフマウスに比べて精度半分でいいからなんとかなるよね．
7 件のコメント:
計測と回転半径によってはいける気がする．
上級者が色々なロボットを作ってどれも中途半端状態で嘆かわしい（某兄貴）という講評が学生大会でありました．
小島さんは優勝狙える系ですので，他人を分からせるコースがやりたいなら，ガチンコ状態で自律・１位・探索賞総ナメコースを期待したいですね．
まあ最近は確かに中途半端な状態が多いかもしれません．そのうち絞られてきて洗練されたものが出てくるでしょう．
自律賞の基準が変わって面倒なことになっていますね．一回はオートスタートしろということでしょうか．ただ，ほこりまみれなので探索の速度でしか走れませんが．
自律賞変更の経緯として，
最近のhttp://www.ntf.or.jp/mouse/kangaeru-kai.htmlでのＭＬや，九州大会～学生大会の講評で，先生方が主張を述べられています．
先生方の主張としては，
人間の操作でアルゴリズムを切り替えるようなことはせず，
ロボットの知恵で走りきって欲しいという思いがあるようです．
我々競技者としては，初心者～上級者まで，ルールで許された行為をもって，1msecでも優勝に近づく努力をするのが基本です．
ですが，現在の自律賞は不当にハードすぎ，また，クリアしても名誉・賞金が小さいため，だれも狙わないという問題点があります．
これに運営側は着目したようです．
今回の自律賞の基準は
５回トロトロ走った者＞２回自律だが高速
という順位づけですが，これが，もう少し進んで，
一度も人間が手を触れずロボットが走った最短タイムで自律賞を定義すると，それは1979年IEEEオリジナルルールそのものになるようです．
IEEEオリジナルルールはハードすぎるので，５回ルールが生まれた経緯があるようですが，
もう30年前と違って技術は進んだから，IEEEオリジナルルールに近くても戦えるよね，それが本来のマイクロマウスだよね．という雰囲気があります．
でも，IEEEオリジナルルールはあまりにも洗練されていて，かつ，ハードなので，
今回のところは，日本ルールでの表彰を基本としようということみたいです．
大体，せっかく1.5Gとか，2Gに近いパラメータを苦労して作ったのに，かっ飛ばすところを見せれないのは不完全燃焼ですよね．
なので，自律賞＋1stプレイス総取りが，4秒の壁を超えた人達の目指すところとなるでしょう．
*小島・加藤・宇都宮さんを中心とする4秒グループ
*中島さんを中心とする7秒グループ
*斜め走行をはじめた10秒きるグループ
*スラローム走行の15秒グループ
*２次その場回転走行の４０秒グループ
*２分代でもとにかく完走
*区画から出られない
の７グループが存在するわけですが，
中島さん以下のグループとしては，１ランク上のグループに先の出走順でプレッシャーを与えられるタイムを目指すのが基本ではないかなーと思います．
ロボットの知恵で走りきりたいという思想は作っている側にもあります．しかし，ほこりが走行タイムにあまりに大きく効くので一度取らざるを得ません．
いずれにしても，今回のルール変更は概ね良い方向だと思います．
ただ，このぎりぎりでルール変更はちょっと．．．心に迷いが生じるではないか．．．
私も一度はオートスタートしようと思いますが，そもそもあの広い迷路をこけることなく探索できるかということの方が大きい問題でしょう．
昨年は加藤さんが惜しいところで壁を読み間違えているので，前面探索を一度で終えたマウスはなかったかと思います．
見事なグループ分けですね．確かにそんなかんじに分かれているような気がします．我々はプレッシャーに押されるグループですか．
確かに，運営のバタつき感は否定できないものだと思います．
(昨日だか，今日だかに，当日運営ボランティア配置の変更がありました．)
新しいものを作る上では，完璧は無理ですので，競技者側もこのようなギリギリを楽しむといいのでしょうね．
わたくしも，ルールを最大限生かす発想では，（決勝に進出できる自信はありませんが，もし仮に決勝に進出できた場合，）
優勝はほっといて，自律賞ねらいでとろとろ５回をやらかすかもしれません．
これはルールで許された正々堂々の駆け引きです．
理論としてクラッシュしないことを保証している制御は今のところ見当たりません．
オーダーの問題になる気がしますが，保証ができていない以上，ロボットが走りきれないサイズの迷路が必ず存在します．
しかも，タチが悪いことに，成功率は走行歩数の累乗オーダーで効いてくるため，
開発者側も累乗オーダーを超えるオーダーの精度が求められます．
全面探索は何度も同じ場所を走るアルゴリズムになっていて，開発者側に強いる精度が高いものになっています．
そのため，歩数を最小化する探索アルゴリズムが，より強く求められるのでしょうね．
日本ルールではタイヤの掃除が許されるため，どのタイミングでピットインするかも一つの考察点かもしれません．
さて，この競技では，ロボット達は同時に同じ空間を走りません．
ロボット同士が自律的に行う駆け引きはありません．
一方，日本ルールでは，人間のオペレート要素が取り入れられています．
競技は公開して行われるため，競技者は他の競技者の結果を参照しながらオペレートを行うことが許されています．
これは人間のオペレート部分に競技者同士の駆け引きが許されていることを意味しています．
公序良俗に反する行為は除くとして，
競技者としては，ルールとして許されていることを最大限利用し，
一つでも順位を上げる努力をすることが基本です．
オペレート部分を利用し，順位を一つでも上げるための努力として，何ができるか考えます．
すると，
*「安全」と「速度」の割り振り
というオペレータ操作ができることに気づきます．
また，その他の競技者も同様のオペレートを行うことができることにも気づくでしょう．
このことから，日本ルールにおいては，
いかに相手が失敗するようなパラメータを選ばせるかが駆け引きの材料として許されていることになります．
格上の相手に対しては，いかに安全を選ばせないか，
格下の相手に対しては，いかに，予想される優勝タイムより僅かに速い安全パラメータを押し付けるか．
これが駆け引き材料の一つとして成立しています．
日本ルールは，真摯に競技に取り組むと，他人の不幸を喜ぶかのような要素があることも，否定してはいけないと思います．
それを認めない理念で競技を開催したいなら，そのような発想ができない・大幅に損なルールにすべきでしょう．
（ＩＥＥＥオリジナルルールには，このような要素はありません．）
それでも，ルールで認められていたとしても，そんな暗い要素は認めんぞ！という人もいるかもしれません．
でも，安心してください．
駆け引き要素より，事前に基礎性能の向上を図るほうが，遥かに順位に響きます．
人間同士の駆け引きという，気休め程度にしかならないくらいの小さい要素で，
一つ上のグループに届くくらい，
実力を高めることが，全競技者が普段より努力すべきポイントではないかと思います．
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