2018年10月21日日曜日

プログラミング言語

世の中にやたらたくさんあるらしいプログラミング言語のうち,マイクロマウスではC/C++言語が使われるのが通例である.マイコン上で動作するコードに変換できなきゃ意味ないので例外はあるが普通は他に選択肢はない.それで特に問題もない.

一方,PC上でだけ動けばよいソフトウェアを作るときには言語の選択肢があまりにたくさんあって人によっても好みも違うのでなかなか環境を共有できない.

これまでにある程度以上コードを書いたことがある言語と個人的な印象は,

  • Fortran:古い言語に新しい機能を付け加えているので言語仕様がカオス.でも数値計算には使われている.積極的には使いたくない.
  • C/C++:速度を求められるときは最高.使い慣れている.でもpythonの便利なライブラリを触ると物足りない.
  • Python:使いやすいし言語仕様もうまくできている.データ解析等に最近最もよく使う.データベース上の大量のデータをさばくのにも使う.最近ライブラリの充実度がすさまじい.
  • Javascript:言語してはイマイチ.でもブラウザが実行環境になる点はWindowsというプログラム?なにそれ?みたいなOSでも何もインストールすることなく動作するのは良いかも.
  • PHP:あまり慣れてはいないが,Cに似ているのであまり違和感はない.htmlに埋め込んで使えるのでWEB関係では便利だし標準.
  • SQL:他とはくくりが違うがデータベースを操作する上で必要.深入りしなければ普通.
  • MATLAB/Simulink:一見使いやすそうだが,仕様がカオス.Simulinkは直感的に使えるのでプログラムに慣れていない人にも使ってもらうソフトを作るのには良さそうだが,深く使おうとするとやはりカオス.

今年はマウスのコンテスト参加者にMATLAB/Simulinkが無償提供されるというのは驚いたが,最近個人的には距離を置こうかと思っている言語である.(互換性を保つために)古い仕様をひきずっているのと言語そのものについて書かれた良い本がないためか,それなりの時間費やしたが言語仕様を理解できず,カオスな言語という印象なのが一つの理由.また,プログラムを書くとき構文や関数を覚えているわけではないので何かで調べながらになるわけだが,今の世の中最も速いのはGoogle先生に聞くことである.商用ソフトはこれが通用しない点が致命的で,結果書きにくいと感じるのがもう一つの理由.さらに,パッケージ化ができそうでできないような気がするので規模が大きいプログラムを組めない.

というよりも,GVIMで書いてターミナルで実行,が基本パターンになっているので,それにあわない言語は嫌いということかもしれない.統合開発環境嫌いだし.OSもプログラミング言語も道具である以上,便利さよりもストレスのなさが重要である.

2018年10月14日日曜日

刺さるピンセット

8年前に全日本大会の副賞としていただいた先の細いピンセット,いわゆる刺さるピンセットを1年くらい前に紛失した,と思っていた.1005や0603といった小さい部品を半田付けするのに必須のアイテムであり活躍してきたが,小さい部品は2本使わないと作業ができず,ここ数年は他の同様に細いピンセットとあわせて使っていた.捉え方を変えると予備のピンセットを持っているわけなので,なくしたことはあまり気にしていなかった.

ところが,最近某所へ行くのに航空機を利用する機会があり,かばんをX線検査に通すと...かばんの底にピンセットがあると言われ,あーここにあったのかと.探したのに気付かなかった.すばらしい検査法ですね.で,刺さることを知っているので廃棄せざるを得ず,なくしたことには変わりがない.

あるはずのものがなくなるのは気持ちが悪いのでその状態からは解放されたものの,まだ使えるものを捨ててしまったことに対する罪悪感にさいなまれる今日この頃.

全日本大会には1台だけエントリーした.これで登録忘れの心配はない.

2018年10月8日月曜日

東北地区大会

クラシックマウスは見たことのある迷路.例のターンを連発するとかなり効く.が,小さいマウスは斜めでゴールに突っ込むとゴールセンサが検知してくれなかったので手動計測.機体の高さが低いのは事実であるが,十分に光路をカットしているので,センサを横切る時間が短すぎるためだろうか?

マイクロマウス競技では19台出走したうち5台しか完走できないという厳しい状況ながら,普通に走ってくれたので良かった.これで全日本大会の出場権を得た.周囲光が強く,路面が塗り立てで他の支部の迷路と少し違い,会場の温度は30℃を超えていたのではないかと思われる高温と,大きく3点普通とは異なる状況で,それぞれ影響を受けていたのは確かではあるが,いずれも前日の試走会で状態を掴んで調整できていたのでカバーできた.今回は経験値が効いた.

第31回マイクロマウス東北地区大会
タス(TAS) (一財)置賜地域地場産業振興センター
2018年10月7日
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス競技 こじまうす12 3.521 優勝
クラシックマウス競技
(エキスパートクラス)
こじまうす12CL 5.920 3位

東北支部は今年も豪華でおもてなしの精神にあふれていた.こうした人たちにも支えられてマウスやってるというのを再認識した大会でもあった.

2018年10月7日日曜日

東北地区大会試走会

今年唯一の地区大会参加.ということは,ここで完走しないと詰む.

以前全日本大会が行われたホールが会場のようだ.照明がきつく,ハーフは迷路が塗り立てでツルツルてかてか.少し滑る.そして空調が効かないらしく,暑い.(なぜか精神と時の部屋だけ空調が効くようだ.やはり何か違う空間なのか.)客室も暑い.これなら寝るより調整してる方が良いのでは?とも思うが寝る.

今日は240fpsの動画をアップロード.

明滅しているのがわかる.

壁の明るさもいいかんじに変化している.

もちろん原因は天井のライト.100Hzで明滅している.位相は少しずれているようだ.

温度の影響なのか,ジャイロの係数がずれている.照明も不安である.床面は滑る.三重苦であるがちゃんと走るだろうか.