2024年9月28日土曜日

19号機失明

19号機は吸引力がなんとなく弱い気がしていた。18号機と同じファン、同じモータなので、違いは吸い込み口の直径。 6mmだったのを4mmまで小さくしたので圧力損失が生じている可能性がある。 そこで、可能な限り拡げることを試みた。

まわりに配線があるので単純に6mmに拡げることはできない。

そこで、1mmのエンドミルでちまちま穴あけした。0.1mmの銅パターンを切らないように慎重に作業した。...つもりだった。

吸引用の穴付近は問題なく加工できたが、フォトセンサ付近にエンドミルが接触し、明らかに何かが削れた。

動作確認したところ、左斜めセンサーが全く機能していなかった。よく見るとパターンが削り取られている。しかも2本切断されたのでちょっと半田ブリッジさせる程度では戻せない。

シルクと重なっているのでよくわからないが数mm切れていて絶望的。

仕方がないので0.05mmのUEWで右のフォトセンサ回路に接続して一応復活したつもり。左右で回路を共有するかたちになったが、ハイパスフィルタを通しているので左と右を同時に発光させない限り問題ない。ただ、ちょっと接続があやしいので走っている間に接触不良になる恐れはある。

2024年9月21日土曜日

間違いを発見

北陸信越地区大会と東北地区大会にエントリーした。新しい機体も製作中だが難航している。

設計中にいろいろ間違いを見つけている。

まず、発生しているトルクとモータパワーの関係がどうにも合わない気がする点について、 プログラムをよーーーく見ると、 トルク定数を計算する項になぞの係数 "2" が存在する。 遡って確認すると、十数年前から存在する。 ただ、どう考えてもおかしいのでこれは間違いと断定した。 他のチューニングの過程で他のパラメータを半分くらいで与えていたため、 実際の走行にはあまり影響がないらしい。

もう一つ、ギヤ加工のCNCコードを作るときに、歯数に13と与えられているのを発見した。 12だと思っていた。ここ8年くらい使っている走行プログラムには12と書かれている。 実際にピニオンの歯数を数えてみると、、、

13あるな。。。