中部地区大会

1週間が経過しようとしているが、中部地区大会に参加したので記録しておく。

レベルの高さから魔境と呼ばれる中部地区大会だが、前日は大雨で空の色もおかしいし、名古屋駅が魔界の入口に見えた。やはりそれなりの心の準備をしてから来るべき場所のようだ。

第41回マイクロマウス中部地区大会
名古屋工学院専門学校１０号館
2024年11月3日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス競技	こじまうす19	3.837
マイクロマウス競技	こじまうす20p	32.741

今回はいろいろミスをしていて、あまり良い記録を残せなかった。

まず、19号機は壁読みのアルゴリズムを変更したが、ろくに動作確認していなかったので読み間違いが発生していた。そのせいで良い経路で最短走行できたのは1回。 しかも、その最短走行の速度計算アルゴリズムを新幹線の中で変更してしまったが動作確認していなかったので、半径が大きいターンほど遅いという相当おかしな設定になっていた。 5走目は、90度ターンや45度ターンは1.2m/s程度、180度ターンは1.6m/s程度とめちゃくちゃ。動画で見ると途中遅くなってゴール直前に加速したように見えるが、そういう設定で走っていたらしい。 本来は7Gターン目標で、1.2ではなく、2.0m/sあたりの設定。 2倍スローの再生で見てもなんか違和感ないけど、最近のマウスは速くなったのでしょう。

20号機のプロトタイプはそもそも迷路を走ったことがない上にモータが回らない状態で会場入りした時点で棄権寸前だったが、魔王様のお力で復活し、なんとか完走できた。 今年は試走禁止ということで詰んだかと思ったが、3x3の迷路をどういうわけか持参していたので出走までの数時間ちまちま調整した。 後で気づいたことだが、壁のないところで壁切れを読むという不具合で3x3すらまともに走れなかった。

20号機のプロトタイプは、今だとどこのリンクが適当なのかわからないが、加藤さんのマウス十則の中の「2. 練習で動かないマウスが、本番で急に動けるようになることはない」のとおりの状態だった。 早く練習で動く状態にしたいが、「7. ハードウェアの欠陥をソフトウェアでカバーすることはできない」が刺さる。