東日本地区大会前日

いよいよ明日は今年度最後の地区大会だが、今年のマウスはプロトタイプを作ってみたものの思ったように動かず、本番機まで進められていない。 20pはフォトセンサが弱かったのでIRエミッタを交換し、回り込みによる光が極力入らないようにした。 テフロンシートもつや消し黒のアルミテープに変更した。 その結果あまり不安なく使えるようになった。

ようやく走行の調整ができると思ってやり始めたものの、まっすぐ走れない。

想定はしていたものの、2段減速機構の場合バックラッシの影響が大きく現れ、電流を流してからタイヤと路面間に力が働くまでに時間がかかりすぎる。 2m/s程度でまともに制御できない状態なので、これ以上の調整をあきらめる。速度を下げて走るしかない。。。

そうすると19号機をちょっとでも速くできないかと考えることになる。が、ピニオンが滑って走れない。

出発予定時刻の1時間前だがこのままでは走れないのでピニオンを作り直した。一応直ったようにも思えるが、弱いのでいつ症状が出てもおかしくない。 モータの軸を切断したときにバリが出ているのでピニオンを圧入するときに削れて穴が大きくなり、圧入されないというのが原因。

金沢草の根大会

先週の話だが、金沢草の根大会に初めて参加してきた。

この週は、福島→京都（講演）→福島→東京（講演）→京都（所用）→金沢（大会）→福島、と移動が多かったのでさすがにしんどい。

雪も少し降っていたものの、ひどくはなかったので景色も良かった。 はじめはどうやって会場にたどり着けば良いのか？と思っていたが、一応バスが通っているので公共交通機関で行けることがわかった。 ただ利用者がなくマウス関係者のKさんとKさんとKさんが乗っているだけの貸し切りバス状態（終点までノンストップ...）だったが。 帰りもバスのつもりだったものの、結局Nシャチョーの車に便乗。ありがとうございました。

第11回金沢草の根大会
国際高等専門学校 白山麓キャンパス
2024年12月8日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス競技	こじまうす19	1.660	2位
マイクロマウス競技	こじまうす20p	81.963

副賞のお菓子はうれしい。

走行の結果としては、中部地区大会のときに探索時の壁読みがおかしかったり、最短走行の速度がおかしかったりしていた19号機の修正が正しく機能し、 それなりのタイムだった。でもこれだとまだまだなのがつらい。

20号機は中部地区からいろいろがんばったものの、結局5回でやっとゴールにたどり着くというレベルで、 某ねこにも負けるという結果に。どうもフォトセンサがダメらしく、ノイズの影響も受けるし、温度が変わるとまともに壁の距離を読めない。 加藤さんのマウス十則でいう「ハードウェアの欠陥をソフトウェアでカバーすることはできない」の状態。