東日本地区大会前日

いよいよ明日は今年度最後の地区大会だが、今年のマウスはプロトタイプを作ってみたものの思ったように動かず、本番機まで進められていない。 20pはフォトセンサが弱かったのでIRエミッタを交換し、回り込みによる光が極力入らないようにした。 テフロンシートもつや消し黒のアルミテープに変更した。 その結果あまり不安なく使えるようになった。

ようやく走行の調整ができると思ってやり始めたものの、まっすぐ走れない。

想定はしていたものの、2段減速機構の場合バックラッシの影響が大きく現れ、電流を流してからタイヤと路面間に力が働くまでに時間がかかりすぎる。 2m/s程度でまともに制御できない状態なので、これ以上の調整をあきらめる。速度を下げて走るしかない。。。

そうすると19号機をちょっとでも速くできないかと考えることになる。が、ピニオンが滑って走れない。

出発予定時刻の1時間前だがこのままでは走れないのでピニオンを作り直した。一応直ったようにも思えるが、弱いのでいつ症状が出てもおかしくない。 モータの軸を切断したときにバリが出ているのでピニオンを圧入するときに削れて穴が大きくなり、圧入されないというのが原因。