こじまうす開発ノート

　フォトセンサ出力は一般に壁との距離とリニアな関係ではない.普通は壁が近づくにつれて急激に大きくなる.まあだからどうということはなく迷路中心における値だけわかっていればテキトーにゲインを調整すれば走れるとは思う.でもなんか嫌. 　私の場合は,フォトセンサ出力のAD変換値s0に壁の...

　高速でスラローム旋回するためには旋回半径を大きくするのが有効な手段の1つであろう．しかし，旋回半径が大きいと制御が難しくなるうえに，旋回開始のタイミングをはやくすると壁切れを読む前に旋回しはじめなければならないという問題に気づいた． 前回書いた ように壁切れなしでは安定して走れ...

　マイクロマウスの制御において極めて重要だと思っている位置情報の補正方法に壁切れがある．特に高速でターンをするようになると壁切れ補正なしではまるで走れない．シンガポールのマウスなんかはその動きを見ていると壁切れを読み取りにいっているのがよくわかる． 　読み取りに必要なのは， 都合...

　 最近の迷い に決着をつけるために以下の回路を組んで実際にいろいろ計測してみた． TPS601Aだけを使って太陽光のもとで出力を見ると， 太陽が雲に隠れているとき1～1.5Vくらい 太陽光が壁に当たっていると少なくとも3.8V ということがわかった．1kの抵抗では太陽光のもとで...

　 先日の記事 の(たぶん)続きの考察を こちら でされている．太陽光相手に計算してもLEDの発光量が十分あることがわかった．直感的には信じられないけど計算は合ってるように思う． 　こじまうすでこれを検討すらしなかったのはおそらく， 最大サンプリング周期200usを実現したい 迷...

前回 のBasicMouseのセンサ回路につづいてフォトセンサ回路について考察． フォトセンサ回路を作るときに考慮することは 外乱光をカットして周囲の明るさに関係なく壁との距離を計測できること S/N比を高くとること 十分な分解能の確保 などを考えるかと思う． その結果Basic...

今サークルでは後輩がマウスを製作している．そのついでに基本的なことをメモしておく．こういうベーシックなこともたまにはよく考えておかなければ． 森永さん のBasicMouseのセンサ回路を示す． まず発光側はコンデンサC2に蓄えた電力で瞬間的に強く発光させる．発光量をかせぎつつL...