マウスデー

　1月23日はマウスデーらしい．RTにてイベントがあるようだ．マウスは今オフシーズンだが，どれくらい人が集まるだろうか．

ハーフ迷路壁

　気がつけば1月も後半だ．今年は4日が月曜だったせいか冬休みがほとんどなかった気がする．それで今年の目標も定まらないが，とりあえずハーフの迷路壁を購入した．ベースは自作するつもりだが，できるのか?工具とか騒音とかの問題で．

　簡単に壁を手に入れられるのは幸せ．RTさんのおかげである．

　壁を買ってしまったからにはちゃんとマウスを作らねば．ただ，ハーフの構想がいまいちまとまらない．やはりエンコーダが．．．

　マイクロテックのエンコーダを使えば悩むことはなくなるだろう．ただそうすると大会参加の交通費が．．．逆か?すなわち，大会に参加しなければ，エンコーダ2個買ってもおつりがくる．

　まあそういうわけにもいかず，速度フィードバックの手段を構築するのが当面の課題となる．

タイムアタック

　中部地区の例会と忘年会に参加してきました.24日の関西支部試走会に参加できなくなったので,今年最後のマウスイベントとなりました.

　探索走行は最近ソフトをちょっと書き換えたせいで安定しない.なので全面探索もできず,結局迷路情報を与えて最短走行だけに集中する.不安定でも数うちゃ的に...
このあたりが今年の限界です.


　そして何回もクラッシュしているうちにホイールに接着していたギヤははがれておしまい.この機体もボロボロになってきてしまったな.


　来年はハーフもつくりたいと思っているが,やはりエンコーダをどうするかがポイントになる.結局選択肢はほとんどないので,エンコーダを使うかどうかから検討する.
　フルサイズは今よりも20%タイムを縮めることを考える.全くできる気はしないが,挑戦せずにはいられない.

バグ退治

　プログラム内の物理量を計算しているところをほとんど全て浮動小数点(float)を使って書き直した際に埋まったバグをひたすらつぶす.なんとかこの1週間で実際に走らせることなく気付くバグはつぶした.

　副産物として,最短経路計算ルーチンのバグを見つけた.5号機の最短経路計算ルーチンは十分とは言えないものの今までで最もよくできていたつもりだったが,全日本大会では予選,決勝とも遠い西回りのコースを選んでいた.バグを修正すると,少なくとも決勝の迷路では南回りを選ぶようになった.まあ競技内では最短走行できなかったわけだし関係ないが...

　ついでに仮想的に探索させてみて(タイヤ空転,ソフトから壁情報を与える)ログをとったものを貼りつけ.私のマウスは迷路に固定された座標系をもっているのでそのログから簡単にこんなグラフが描ける.


探索賞をもらったことだし,その軌跡を明らかにしておいたということにしておこうか.

float

　今年までは浮動小数点演算を一切使わないできたが,そろそろ整数を使ってオーバーフローに気を使いながら開発するのはしんどい.とりあえず5号機のプログラムをそのままfloatを使うように書き換え中...バグがなかなかとりきれずけっこう大変.計算時間も長くなるし.

　書き換えた状態で実際の迷路を走行して動作確認したいが...20日名古屋でタイムアタックか...24日にはNAISTで試走会か.タイミングはわりといいな.

　それまでには走らせなくてもわかる限りバグをとっておきたい.

関西支部復活

　ずっと前に活動が停止していたマイクロマウス関西支部ですが,アールティ中川さんの働きかけにNAISTと関西在住のマウサーが応じるかたちで活動再開できそうです.すばらしいですね.
実際にどの程度活動するかは未定ですが,現在以下の通り試走会を予定しています.

日時：12月24日,何時から何時までかはまだ未決定
場所：奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科 システム制御・管理講座 B707
　　　アクセスはhttp://www.naist.jp/accessmap/index_j.htmlから．
内容：ハーフマウス試走（16x16,8x8,4x4迷路)
　　　クラシックマウス試走（手作り迷路8x8,4x4）
参加費：なし

参加希望の方がおられましたら,メール等で連絡していただくか当日直接会場にお越しください.
また,今後関西支部の活動に関して案内を希望される方も連絡ください.

> 福井さん
ここに記載の内容にまずい点がありましたらお知らせください.

これが機械研迷路だ

　タイトルはどうでもいいとして,今年はCASIOのデジカメEX-FC100がほんとに流行っていました.マウス優勝の副賞もこれでしたし,大会に来る途中に買ったという方もおられたようです.私も似たようなもんで,大会6日前にふとおもいたって検索をかけたら,最安値￥17,300.あれ?こんなに安かったっけ?後継機が出るから値崩れしているということで納得し,突如ものすごくほしくなる.思い立ってから買うまでがこんなに短いことはめったにないが,今年は自分のマウスが走れない予感がしていたので,それでも全日本大会を楽しめるようにと買ってしまった.

　まだマウスの挙動を解析するには至っていないが,試走会前日にこんなんが撮れました.というか前日はこんなレベルでした.壁が倒れるのは本当に間違った仕様です.


　あとは全日本大会決勝後に天井の照明を1000fpsで撮ってみた.これによれば,予想されるとおり100Hzで強度が変動している.


　まあ,解析できて遊べるカメラですね.ノートパソコンでは再生が苦しいHD動画も撮れますし.他のデジカメをほとんど知らないけど,このカメラのさらにすばらしいのはデジカメ本体に備えられた動画再生機能だと思います.解析する上でほしい機能,すなわち,コマ送り,コマ戻し,再生速度変更,巻き戻し,拡大などを備えているのがすばらしい.いちいちパソコンにデータを送らなくとも解析に使える.技術系の人にはヒットするカメラだと思いました.