2017年11月19日日曜日

全日本大会決勝

今年の大会が終了.ハーフ,クラシックともにほぼ全力.短い時間ながら調整した甲斐はあった.

ハーフでは期待される最高順位3位だと思っていたところ,2位と期待以上であった.他のマウスのトラブルを見ているとマウスはやはり何が起こるかわからない難しさを感じる.直前でバグに気付いて修正したおかげでオートスタートも走ることができ,ベストマウサーとして表彰いただいた.もう一台オートスタートで2回目走行を成功させたマウスがあったが,そういうマウスはやはり安定している.全日本の決勝では安定性が極めて重要.

第38回全日本マイクロマウス大会 決勝(19日)
芝浦工業大学 芝浦キャンパス
2017年11月17-19日
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス(ハーフサイズ) こじまうす12 11.054 2位,ベストマウサー
マイクロマウスクラシック こじまうす12CL 12.741 11位

例年通り寿命の縮まるとても楽しめた大会であった.絶望と感動と希望をありがとうございました.技術レベルが着実に上がっているのを感じた大会だった.

このブログに技術的なことを書く時間がほしい.

2017年11月18日土曜日

全日本大会予選

強烈な眠気をこらえてデバッグと出走.

クラシックの方はやってしまった.不必要な180度旋回モーションが不安定で探索が満足にできずに最短走行できず.予選落ちかと思いきやぎりぎりで決勝進出.つまり一晩でこのモーションを安定させろという無茶ぶりか.

本命のハーフの方はちょっと微妙なところが残っているものの,ほぼハードの限界で走れる状態になっている.予選迷路でも十分走った.でも3位.

第38回全日本マイクロマウス大会 予選(18日)
芝浦工業大学 芝浦キャンパス
2017年11月17-19日
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス(ハーフサイズ) こじまうす12 3.557 3位,決勝進出
マイクロマウスクラシック こじまうす12CL 25.223 30位,決勝進出

マウスパーティでは田代杯で斜め走行千本ノックに挑戦.ほぼ問題ないとはいえ,ほこりがたまったときに制御が効かなくなりクラッシュする点は新規導入のヒヨリ機能でも解決できていない.

相当盛り上がっていたが,本番は明日である.ちゃんと走ってくれるだろうか.

予選へ

今年は試走会に参加できなかったので自宅で調整した.間に合うわけもなく,例によって徹夜である.時間が経つのは早いもので,夜食のはずのラーメンを食べたのは朝6時だった.

で,バグをたくさん発見したのは収穫であるが,相変わらず安全速度のはずのパラメータでも走れない頻度が高い.ポイントが不足しているので予選では確実に走ってもらわないと困るんだが.

とりあえず睡眠をとって人の方をリフレッシュする.その間に東京に着くはずである.

2017年11月11日土曜日

調整開始

来週は全日本大会であるので,そろそろマウスの調整を行う.

ソースコードを見ると,例によって謎のパラメータが埋め込まれているが,「苦し紛れの経験定数」ってなんだよ,何年か前の自分よ.何が苦しかったんだろうか.

ログを見て考えた結果,パラメータを増やそうと思ったわけだが,すでに同じパラメータが定義されているようだ.何年か前と発想は同じなのか.無効化されているということは意味をなさなかったということか?

しかし休日は絶望的に頭が回らないので全然作業が進まない.しかも追加しようとしている機能がヒヨり機能なので速くなるわけではないという...確実に3位を狙いに行く作戦である.

2017年10月8日日曜日

東北地区大会

東北地区大会に参加した.30回の記念大会ということで何かと豪華でした.

今年は宿泊先を確保できなかった上,日頃の消耗戦により体力的にもきついので当日日帰りで参加するつもりだった.が,森永さんの講演があるというので,急遽前日に長井市へ.仕方ないので不用意に突っ込むと危険ではあるが精神と時の部屋を使う覚悟を決めて0泊2日で大会に参加することにした.

おかげでいくつかバグをつぶすことができ,ちょっと調子はイマイチなところも残っているが,結果的にはベストタイムを出せた.が,勝てない.

第30回マイクロマウス東北地区大会
タス(TAS) (一財)置賜地域地場産業振興センター
2017年10月8日
競技 ロボット名 記録(秒)
マイクロマウス(ハーフサイズ) こじまうす12 4.244 2位
マイクロマウスクラシックエキスパートクラス こじまうす12CL 6.952 (5位)

久しぶりに一睡もせず作業したので体力的には相当なダメージを負ったもののこの1日に1年分の調整を行うことができた.(←普段全く調整していないから...)

台湾大会はちょっと不完全燃焼感が残ったが,今回は後先考えずにフルに時間を使ったし油断もなかったので本気で戦って結果負けたと言える.

2017年10月6日金曜日

地区大会

今年の地区大会はすでに半分くらい終了しているらしい.

大会結果を見ていると,なんか様子がおかしい.

  • ハーフのタイムが妙に速い.レベル上がっている?
  • 迷路難しすぎ.迷路製作者に優しさが感じられない.しかし,それは本業のストレスに起因することを知っている.
  • 学生大会のサーキット競技.おい,Miceよ.

さて,明日は山形.

2017年9月26日火曜日

台湾三日目

観光の日.まずは普通は訪問することのないところにつれていっていただきました.マウスはけっこううけていたので良かった.

その後故宮博物院と電気街へ.電気街で引っかかるものを発見してしまったので,某マウサーへのおみやげとして購入を即決.実用性はあるので断らずにもらってください.ここから電源をとるとマウスが速くなる...とかだったら良いのに.