2023年度全日本大会

今年度の大会が終了した。今年も無事大会が開催され参加できたことをうれしく思う。

昨年久しぶりに作ったハードウェアがもう性能的に限界なので今年も新しく作らなきゃということで作ったが今年もぎりぎりになってしまった。未だかつてないほどにぎりぎりで、今年はいよいよダメかと思いながら当たり前のように徹夜で調整したが、その甲斐はありなんとか走ることができた。昨年のソフトウェアの改良でかなりバグをつぶしていたので、今年のハードウェア特有の問題だけ解決すればわりとすんなり走った。まあそれがものすごく大変だったのだが。

第44回全日本マイクロマウス競技ファイナル
東京都立産業貿易センター 台東館5階
2024年2月18日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス競技ファイナル	こじまうす19	7.946	第8位

探索時の不具合として、壁の読み間違いを多発していたが、これはバグかもしれない。

ターン時にdutyが100%に達する問題がネックだったが、ターン開始時の20msくらいの間ファンモータのdutyを下げることで緩和。当日実装したこれが功を奏した。が、9位とのタイム差が大きかったので無理しなくても良かったか。これは結果論。

探索が不十分だったので南回りの経路は出ていないし、何箇所か無駄な経路を通っている。ゲイン調整をしていないのになぜこれが走るのかは不思議だが、モータ、歯車、ホイールなど機械部品がほとんど同じなので当たり前か？

今年は完成度の高いマウスが多かったし、とくに勇者マウスは「悔いは残らないように調整した」という話の通り相当な試行錯誤と調整をしているようだった。

次は20周年の年。どこまでできるだろうか。