続々・AD変換精度

　前回の投稿に関していろいろコメントいただいたので，さらに状況を整理してみる．

まず，確認として，
・部品点数を可能な限り少なくしつつ性能を確保する
のが目標である．

それで，試作回路の補足として，
・アナログ電源，デジタル電源，モータ電源は全て分離している．しかもバッテリコネクタの根元から．
・アナログとデジタル電源にはリニアレギュレータを使用．
本当は回路図を示せるといいのだが，それはそのうち．

ノイズ発生のタイミングは，
・PWM制御しているモータのon-offの切り替えのときである．

考えていくなかでわかってきた原因は，
・モータは電流連続に近い状態で回っているが，バッテリに流れる電流は連続ではない．
・ゆえに，流れる電流に応じてバッテリ電圧が変動する(内部抵抗など)ならばレギュレータ入力は不連続な電位となる．
・レギュレータはステップ入力に対して数十usのオーダで遅れがあるため，遅れ期間中は安定点とは異なる電位を示す．

これが本当であれば，解決策は，
・レギュレータ入り口の電圧変動を抑えるためにコンデンサを入れる(それなりの効果はあった)
・精度を確保すべきAVCCにLCフィルタをいれる(Nakashimaさんご提案)
など．

　もう少し詳細に探らないとなんとも言えないこともあるが，実はAD変換器だけ精度を確保すればいいかというとそうでもなく，フォトセンサのLED発光強度が変動するのもまた問題となっていて，この場合それなりに電流を消費する．まあ，ジャイロほど精度にはこだわらないのであきらめてもいいが．

　L，Cなどをうまく配置することを考えてもう少し試してみよう．