制御部はこんなかんじになった．本質的な変更はない．今まではPIDループで直接PWM dutyを与えていたが，加速度と角加速度を与える形に変更した．これでハードウェアが変わってもゲインを大きく変更する必要はないと思われる．
これで来週ハーフの迷路がなかったりしたら悲しい．
クラシックの方は放置中．これは迷路がないのでどうしようもない．
2010年7月24日土曜日
プログラム再構築
来週の関西支部試走会に向けて調整．．．ではなく調整できる体制を整えている．プログラム内に散らばっている経験定数をまとめる．役割を再確認して調整の手順を考える．できるだけ調整の必要な定数は減らしたいが，減らすと自由度がなくなってしまう．結局ちょっと増えたような気がする．
制御部はこんなかんじになった．本質的な変更はない．今まではPIDループで直接PWM dutyを与えていたが，加速度と角加速度を与える形に変更した．これでハードウェアが変わってもゲインを大きく変更する必要はないと思われる．
これで来週ハーフの迷路がなかったりしたら悲しい．
クラシックの方は放置中．これは迷路がないのでどうしようもない．
制御部はこんなかんじになった．本質的な変更はない．今まではPIDループで直接PWM dutyを与えていたが，加速度と角加速度を与える形に変更した．これでハードウェアが変わってもゲインを大きく変更する必要はないと思われる．
これで来週ハーフの迷路がなかったりしたら悲しい．
クラシックの方は放置中．これは迷路がないのでどうしようもない．
9 件のコメント:
ハーフ迷路もっていきますよっと．
8x8を検討中です．16x16も欲しいですか？
それともしよろしかったら，旋盤をそのうち使わせていただけないでしょうか．
16x16は大変でしょうから，8x8でいいですよ．
旋盤は使ってもらってかまいませんが，こちらの作業日に合わせない限り，ご存知の通り作業環境は劣悪です．
了解です．
7月31日の前後は作業日になっていますか？
残念ながらなっていません．が，ちょっと加工するくらいならできると思います．たくさん加工するのは人間の体力的に無理だと思います．
ＯＫです．
３１日の１０：００くらいからとかどうでしょうか．
MES-6P用のナットを加工させてほしいです．
材料（A2017の丸棒）・工具（タップと下穴ドリル）は26日の午後に発注したので，多分間に合うと思います．
OKです．では，倉庫集合で．
気絶（寝坊）してたらごめんなさい．
よろしくです．
旋盤を使わせてくれてありがとうございました．
試走会はお疲れ様でした．
頭が固い発言を繰り返すのはいつものことなので気にしないでいただけると助かります.
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