原因究明

  中部地区大会では走れるパラメータと走れないパラメータがはっきりとわかれた．現状を把握するために引っかかった迷路のパターンを再現してテスト走行．

走れたパラメータ（横Gが1.2）の動画． 行き，帰りとも問題なく走れている．


走れなかったパラメータ（横Gが1.4）の動画．やはり同じところで壁に接触している．音を聞かないとわからないけども．


実は斜め４５度ターンは調整してなくて苦手なのである．少しこのパターンで調整することとする．


え？迷路が広くなってるって？
はい．追加投資しました．

学生大会スキップ

  私は現在博士後期課程2年の学生（ちなみに専門はマウスとは関係ない）なので学生大会に参加する気だったのですが，中部地区大会後体調を崩していて来週末も体力的に余裕があるとは到底思えないので不参加とした．

  いずれにしても大学院に行くとなんだか学生大会は参加しにくく感じる．おそらく以下の理由．
1. フレッシュな学生に比べて経験年数がかなり長い
2. ほぼ確実に上位に入るため他の学生の順位を落としてしまう
3. サークルとの関わりが薄くなり，学生という気分が抜けている

しかし，学生大会は初級者大会ではないので１，２の理由はおかしい．むしろ学生のレベルアップのためには経験豊富な人が積極的に参加すべきであろう．初心者は速いマウスを見て衝撃を覚えるくらいがいい．３はどうしようもない．なんかaway感がある．

以下直接は関係ないかもしれないひとりごと．

  今はブログ等でたくさんの情報が公開されているわけであるから，時間のある学生がそれら情報を活用して十分調整された速いマウスを完成させるのは自然なかたちだと思うし，全日本大会でも日本人上位は学生ばっかりという状態でもおかしくないと思っている．


  そろそろノウハウをばらまき始めねば．

中部地区大会

  中部地区大会に参加．

・マイクロマウスクラシック競技
こじまうす5　8秒259

関西支部大会から調整していない．下手に調整していないので無難に走る．でも昨年の全日本大会とか中部地区の忘年会とかよりもかなり遅い．なぜだ？


・サーキット競技
こじまうす5　9秒200　特別賞

バッテリがヘタっているのか2走目，3走目は加速中に電圧降下でストップした．残念．


・マイクロマウス（ハーフサイズ）競技
こじまうす6　6秒436
こじまうす6A　5秒101　準優勝

ハーフサイズはもうちょっと速いパラメータで走ってくれると思ってましたが，3回も同じパターンでひっかかる．決定的に弱いパターンがあるらしい．出走順が巧みに設定されていたおかげで会場を盛り上げることができたように思います．


大会に参加できなくて結果が気になっている方もいらっしゃると思うので結果を貼りつけ．

次は．．．学生大会？

中部地区大会前日

  新作マウスが最短走行もできるようになった．ただし，明日長い直線で何が起こるかはわからない．



  あとは，なんか探索が不安定になってきたので原因を探っておく．

  ちなみに新作以外は全然さわってない．動作チェックだけはしておこうか．

追記：
ゴール位置を確認するためにNTFのページを見に行ったら

※ゴール領域は２×２とし中心の柱は置かない

と書いてあるではありませんか．私のマウスは柱周り３つ壁なしなら残りの1つは壁ありとする．しかし実際に壁を見たときには壁がない．だからエラーで止まる．最短走行できない．というひどいことになるところだった．とりあえずコメントアウトする．

switch文

  c言語，というよりc++言語でswitch文中で

case 2:
float ang = DEG180;
...
break;

などとやるとコンパイラに怒られる．
braceを使ってスコープを制限すると大丈夫．へー，なるほど．

case 2:{
float ang = DEG180;
...
break;}

探索走行

  探索走行らしい動きはできるようになった．でも，探索走行はかなり高い成功率が求められることを考えればまだまだあまい．ちょっとずれると壁を読み間違うのでずれてるなあと思ったらアウトである．



  クラシックの方はどうしようか．かなりプログラムを書き換えたいけどそんなことしている時間はない気がする．というか試走するための迷路がない．

計画

  今年はクラシック用に新作は作らない．どう考えても時間がない．昨年の機体を登録しておいたが，それの調整すら面倒である．ハーフに力を入れたい．大会については，
・中部地区大会
・全日本大会
だけになるか．一応いまだに学生だが，学生大会はなんとなく飛び込みにくい．

  新作はなんとか走れそうな気分になってきた．でもまだ十分安定して探索できない．ハーフではどうもフォトセンサがうまく使えない．そしてタイヤ速度の読み取りが明らかにうまくいっていない．かなり長期間のスムージングでごまかす．

そういえばサーキット競技の登録を忘れていたのでしておいた．

ちょっと不満を

  すみませんが，今日はちょっと不満を．小出しにしたくないのでまとめて．

  各大会の参加登録は今年から共通のシステムになりわかりやすくなった．おそらく管理もしやすいのだろう．特に複数のロボットを登録するときに住所等共通のデータを再入力する必要がなくなった点はすばらしい．しかし，仮申込受付のメールの文章がちょっと変である．
    x「テクニカルデータを登録行なうまで．．．」
    o「テクニカルデータの登録を行(な)うまで．．．」
どの大会に登録しても送られてくる部分なので，こういうところは十分チェックしておいて欲しい．昨年から変更されていないようだが，誰も指摘しなかった上に誰もチェックせずに今年も使っているということだろうか．

  また，全日本大会登録のページによるとクラシックエキスパート以外は各競技一人一台に限るらしい．ハーフマウスの競技規定には「同一製作者のロボットの参加登録台数については制限しません。」と赤字で書いてあるから二台出すつもりだったのに．二台目を登録しようとしてもシステムにはねられる．規定を変更したのにシステムを変更していないということだろうか．その点をEメールで問い合わせても返事がない．申込が締め切られたのですが．

  さらに，全日本大会の参加費支払いが不透明である．支払い方法を選んでからその詳細が通知されるのでは「都合の良い支払い方法をお選びください」と言われたところでどれが都合が良いか判断できないではないか．また，「ご登録者の振込手数料等の負担はなくなりました」とあるけれども銀行振込を選択した場合はその銀行に口座を持ってないと手数料がかかるわけで．あらかじめ口座がわからない状況では判断できないわけで．

  以上のことが起こるのはおそらく運営が超少人数で行われていて細かいことまで手が回らない状態だからだと推測する．特にこれからの時期は忙しくなると思いますが，来年以降，以上の不備を改善いただけたらと思います．

完成

  ようやくハードが完成した気分になった．まだ問題は出てくるだろうけど．

ハーフサイズマイクロマウス競技用2台目：こじまうす6A

  なかなか軽量．走れるかどうかは別問題．週末にテスト走行ができるだろう．

連休終了

  昨日の作業で疲れてしまってあまり進まず．でも動く可能性があることは確認できた．細かい問題がたくさん見つかり，ハーフサイズの難しさを感じる．一つずつ確実に潰していくことにしよう．

ぎりぎりの配置

  なんとか走るレベルまでもっていこうとするとかなり難しいハンダ付けが要求される．CADを使って軸に干渉しない範囲でなるべくS/Nを高くできる部品配置を考える．干渉していないか確認しながらできるだけ設計通りに部品を配置する．下の写真のものを合計4セット配置する．これはさすがに疲れました．

  しかし，まだ動くかどうかはわかりません．

設計ミス

  さて，一週間前に見つかった設計ミスがかなり致命的だということがわかってきた．エンコーダが機能しない．よって走れない．今日は走らせてみるつもりだったのだが，実際にものをつくると何かとうまくいかないことがでてきますね．

  もうすこしねばりますか．

加工完了

  ようやく3回目にして使えるものができた．十分満足ではないけれども実用上は問題ない．

  これも新しい蛍光灯のおかげである．蛍光灯を新しく取り付けてくれたS君に感謝する．

加工失敗

  フライス盤を使って部品の作り直しをしたが．．．またしても失敗した．なかなか難しい．ライトを持たずに作業したのが原因である．まあ今週中にできればよしとしよう．

8割完成

  8割完成したというより8割しか完成していないという方が正しい．レジストがあるのでハンダ付けはほとんど問題なく進む．Nakashimaさんの教訓を活かしこまめに動作チェックしながら進めたのでトラブルも短時間で解決．ただし，以下2点が痛い．

    - 物理的に干渉するところがある．
    - 加工ミスで部品作り直しの必要あり．

前者は設計変更したときに十分考えていなかったのが原因だが，なんとか目処は立った．またしてもアクロバティックなハンダ付けをする羽目になったが．
後者は今思えばいい加減に加工したからであるが，あのときは暗くてそれどころではなかった．

  そういえば今日は北信越大会だったようで，誘われましたがさすがに遠いのでお断りさせていただきました．休むときに休まないと生きていけないのです．

基板到着

  当初は今回も自作基板でいけるかと思ったが，やはり基板厚を薄くしようとすると外注せざるをえない．今まで1.6mm厚しか使ったことがなく，基板の厚さと強度の関係がイマイチわからないが，katoさんの基板にならって0.6mm厚とした．

  マウス作っている人はP板を利用する場合が多いように思うが，登録しようとして途中面倒になったことと個人だと支払いが代引きだけなのでやめた．代わりにプリント基板センターを利用してみた．デザインルールはだいたい同じで価格もだいたい同じ．今は偶然登録で1000ptついてきたので1000円引きで利用できた．

  ハーフの基板なのでものはかなり小さいはずだが，届いた箱がやや大きい．開けてみるとテスターが入っていた．サービスらしい．肝心の基板は緩衝材にまぎれてあやうく粗末に扱うところであった．5枚発注したはずだが，6枚入っていた．製造上の都合かな？さらに初回利用だということで，3ヶ月有効な5000円引き券がついていた．

  基板だけで2.0gである．ハーフの重量，大きさなら0.6mmでも割れる気はしない．来年は0.4mmか？

ホイールの加工

  前回に続き駆動系部品の加工を行った．ホイールは加工手順を見直し，その結果満足いくものができた．モータ軸とタイヤとの干渉を避けるためにホイール直径9.2mmである．なんか不安．

  相変わらず作業場所は暗いが，それより黒色POMは本当に見にくい．特に中ぐりのとき．