ジャイロセンサ不調

昨日調子が悪かったが，原因がつかめてきた．ソースコードの解読を進めているとどうやらバグはなさそうだ．現在の問題は，直進時にあるとき突如壁に向かって傾きだすことである．ひたすらログをとって調べて見ると，突然ジャイロセンサ（LY3200ALH）から得ている角速度の値がふっとぶときがあるようだ．たちが悪いことに，ふっとんだ値がしばらく持続するときがある．

電源電圧やジャイロの基準電圧は安定していることと，ターンでも開始するのかというほど急激に角速度が増加または減少することから，ジャイロセンサが故障しかけているか，もともとそういうジャイロセンサであると判断した．で，あきらめるしかない．

高速走行時に発生頻度が高いが低速時には起こっていないような気がするので，探索は問題ないだろうか．しかし，最短走行時の最高速を上げられない．とはいっても昨年の最高速くらいなら成功率は高くないが走れないことはない．もしかして昨年も同様の現象が起きていたか？

クラシックマウスは放置中．試走会の日からがんばる．