迷路解析ルーチン再構築

昨年からやらねばと思っていたが，そう簡単ではないので放置していた．現状，探索については全面探索しかできないとか，明らかに無駄な探索をしていたりとか課題があったし，最短経路計算についても最近の微妙な違いの経路を選び分けられるわけでもない．

あとは，c++を基礎から勉強し直した甲斐あって知識が定着してきたので，より読みやすいコードを書けるはずだと思っている．読みやすさを優先すると処理速度が遅くなることも多いが，最近のマイコンはCPU性能も高いので問題なし．それよりも数年後ソースコードを読んで内容を理解できることが大事である．

というわけで，少しずつ修正していこうと思っていたが，一部はコピーするとしてもほぼ全部書き直すことにした．基礎の部分が変わると上にのっかってる部分は全て変わるんだよなあ．

少しずつコンパイルしてエラーをつぶしながらようやく迷路を画面に表示できるようになった．（つまり本質にはまだ到達していない．）最近pythonを使うことが多かったから行の最後のセミコロンを忘れるとか，if文に括弧をつけ忘れるとか．．．