台湾大会2016

今年で４年目の台湾大会が終了．相変わらず寿命の縮まるハラハラする展開であったが，なんとハーフ優勝！

開会式の後，Internationalの競技まで少し時間があり，ハーフは試走してもいいよとのことだったので，不安点をテストしに迷路へ．．．が，迷路は迷路ではなかった．戸惑うけれども迷わない．壁を見ずに走るマウスはいいけど普通のマウスにはつらい．

とはいえ，迷路を走らせるよりもスラローム単体のテストができれば良かったので隅の方で11号機の調整を試みる．結論としてグリップが足りない．結局もとのパラメータに戻して終了．しかし，終了直前に迷路を走らせテストすると明らかに不安定で，不安を残して終わってしまった．10号機にまかせることになりそうである．

で，競技としてはまずはクラシックマウスなので，ピーコさんの出番である．こちらは試走会でトレッドだけは再調整してあげたが，後は適当に走ってよというかんじで放置気味．

で，探索はほぼ全面探索に成功し，最短経路はかなり長距離であったが2回成功，時間切れでそこまで．探索走行の最後に謎のエラーで止まったのが気になるが，ログもとれないので謎は謎のままである．しかしこの迷路をここまで走るとは．またしても某社の宣伝ネタを作ってしまった．

そして，昼食後は勝負のハーフマウス競技．中途半端なくしの歯と長い斜めが特徴だが，難しい連続ターンはなく，直進速度が勝負のように思われた．

第一出走でこじまうす11．試走の調子からすると10号機が本命だと思っていたので気楽に走らせたが，なぜか走る．試走で明らかに無理のあったパラメータでもなぜか走る．正直よくわからん．

そしてこじまうす10の出番．11号機が良い記録を残しているのではじめからターゲットパラメータ．これは走る．しかし，昨年の某機撃墜パラメータは走らない．最後にわずか速いパラメータで走ったものの，11号機よりも遅い．

この時点でどうやら11号機は十分速いようであることがわかったが，次のU氏や最後のK氏の走行を見ている瞬間というのは心臓に良くない．壁面への接触，壁読みのミスなどでなんとか記録を抜かれず優勝．

結果を見てみると10号機のタイムではK氏やU氏には勝てず，ちょうど昨年10号機で負けたのと同じようなかんじである．そう考えると11号機でリベンジに成功しており超軽量5.5gはちゃんと効果があったと言えそうだ．

台湾マイクロマウス大会（TMIRC2016）
龍華科技大學， 2016年9月11日

競技	ロボット名	記録（秒）
ハーフサイズマウス	Kojimouse11	3.594	優勝
ハーフサイズマウス	Kojimouse10	3.860	（表彰対象外）
クラシックマウス	P-Kojimouse	33.097	<--Score

しかし試走の調子からすると11号機がここまで走るのはよっぽど迷路パターンとの相性が良かったと思われる．それと，直前にプログラムしたジャイロセンサ読み取り不良お知らせ機能が有効に働いた．起動時にジャイロセンサがうまく初期化できない？ことが頻発していたが，本番でも頻発したのである．また，昨年完成が遅かったこともありあまり活躍せず引退かと思われた11号機で賞をとれたのは良かった．

ところで，どの機体もそれぞれ性能を十分に発揮し元気に走ってくれたが，人の方はそろそろやばいぞ．