今年の大会が終了．ハーフ，クラシックともにほぼ全力．短い時間ながら調整した甲斐はあった．
ハーフでは期待される最高順位3位だと思っていたところ，2位と期待以上であった．他のマウスのトラブルを見ているとマウスはやはり何が起こるかわからない難しさを感じる．直前でバグに気付いて修正したおかげでオートスタートも走ることができ，ベストマウサーとして表彰いただいた．もう一台オートスタートで2回目走行を成功させたマウスがあったが，そういうマウスはやはり安定している．全日本の決勝では安定性が極めて重要．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす12 | 11.054 | 2位，ベストマウサー |
| マイクロマウスクラシック | こじまうす12CL | 12.741 | 11位 |
例年通り寿命の縮まるとても楽しめた大会であった．絶望と感動と希望をありがとうございました．技術レベルが着実に上がっているのを感じた大会だった．
このブログに技術的なことを書く時間がほしい．
強烈な眠気をこらえてデバッグと出走．
クラシックの方はやってしまった．不必要な180度旋回モーションが不安定で探索が満足にできずに最短走行できず．予選落ちかと思いきやぎりぎりで決勝進出．つまり一晩でこのモーションを安定させろという無茶ぶりか．
本命のハーフの方はちょっと微妙なところが残っているものの，ほぼハードの限界で走れる状態になっている．予選迷路でも十分走った．でも３位．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす12 | 3.557 | 3位，決勝進出 |
| マイクロマウスクラシック | こじまうす12CL | 25.223 | 30位，決勝進出 |
マウスパーティでは田代杯で斜め走行千本ノックに挑戦．ほぼ問題ないとはいえ，ほこりがたまったときに制御が効かなくなりクラッシュする点は新規導入のヒヨリ機能でも解決できていない．
相当盛り上がっていたが，本番は明日である．ちゃんと走ってくれるだろうか．
東北地区大会に参加した．30回の記念大会ということで何かと豪華でした．
今年は宿泊先を確保できなかった上，日頃の消耗戦により体力的にもきついので当日日帰りで参加するつもりだった．が，森永さんの講演があるというので，急遽前日に長井市へ．仕方ないので不用意に突っ込むと危険ではあるが精神と時の部屋を使う覚悟を決めて０泊２日で大会に参加することにした．
おかげでいくつかバグをつぶすことができ，ちょっと調子はイマイチなところも残っているが，結果的にはベストタイムを出せた．が，勝てない．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす12 | 4.244 | 2位 | マイクロマウスクラシックエキスパートクラス | こじまうす12CL | 6.952 | (5位) |
|---|
久しぶりに一睡もせず作業したので体力的には相当なダメージを負ったもののこの１日に１年分の調整を行うことができた．（←普段全く調整していないから．．．）
台湾大会はちょっと不完全燃焼感が残ったが，今回は後先考えずにフルに時間を使ったし油断もなかったので本気で戦って結果負けたと言える．
大会当日を向かえ，不安要素は多数あるものの，どうしようもないので後はとにかく走らせる．と，その前にいつもどおり某国から事情聴取を受けたわけですが．今回は加速度センサのノイズ問題に端を発し，主にスラロームの制御について議論した．
今年はハーフサイズ競技が午前中に行われ，昨日のジャイロセンサの断線問題は再発もせず探索はほぼ完璧に完了したので完全に修復できていたものと思われる．しかし，最短走行があまりにダメで，余裕で走るつもりのパラメータでも1度失敗する始末．結果，速いとは言えない速度で一度走れたのみで2位．後で試走するとターン終了位置が完全にずれている．原因は不明であるが，1年間放置して今年はまだ数時間しか調整していないマシンなのでスリップなのかセンサの調整不足なのか詳細はわからないが，仕方ない．
クラシックは．．．探索でゴールまで行けたものの，ハーフのセンサでは壁が見えないので制御不能で最短走行は記録を残せず．これも仕方ないのか．
大会そのものは競技数が多いにもかかわらず特に遅れもなくスムーズに進行していたように思われるし毎年ながらすばらしいと思う．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| ハーフサイズマウス | Kojimouse12 | 5.387 | 2位 |
| クラシックマウス | Kojimouse12CL | ? | 探索のみ成功 |
今回日本勢が獲得したトロフィーとロボットたち（複数形）．どの競技も優勝を逃してしまった．日本の限界を感じる．たとえアウェーの環境でも想定外とは言わず対処できるのが日本の本来の技術力だと信じているが，そのレベルに乗せ切れていないので負けても仕方ないというところか．
全日本大会が終了しました．今年は例年にもましてボランティアの学生がスタッフの一員として立派に役割を果たしているように感じました． この運営方法が各グループ内でかなり定着してきたのだと思います．
試走会前日には仕事の出張先から帰宅後徹夜で調整し， 試走会後にもホテルで調整し， 予選は空き時間にひらすら調整し， マウスパーティ後にもホテルで調整した結果， 決勝の朝に寝坊するという失敗をおかし，相当焦った． 飛び起きて会場に向かうも，後10秒というところで電車に 乗り遅れ，5分程度遅刻した．タイトなスケジュールで進行している中， 普通に受付してもらえて助かりました．
競技としてはクラシックでは完走できるもゴール迷路を保存しないという仕様とゴール付近の難しいパターンにやられ最短走行はできなかった． まあ，完走できてよかった．
そしてハーフサイズは上位陣が倒れてくれたおかげで2位と期待以上の順位を獲得．優勝とはほぼ１秒の差で全く別世界ですね． 第5走はタイムオーバーだったが，これは32の巨大迷路を解く時間を考慮していなかったためである． 16迷路だと一瞬で経路計算されるので気にしていなかったが，32迷路は数秒かかる． 朝乗り遅れたことといい，少し間に合わなくなってくるというのはマウスは元気でも人の方はもう限界ということか．
帰るまでが大会という発想に基づくともう一つ間に合わない系の失敗をしそうになった． 東北新幹線の指定席が15号車だと思っていたら15は座席番号であり，号車番号は5であった． 山形新幹線と接続されている都合途中通り抜けのできない車両があり， とりあえず15号車に乗っても5号車の座席には到達できないのである． 今日は失敗が多いことを知っていたので少し早くホームに向かっており，なんとか間に合った． やはりフィードバックは重要である．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス （ハーフサイズ） |
こじまうす12 | 6.259 | 2位， ニューテクノロジー賞 |
| マイクロマウスクラシック | こじまうす12CL | 22.576 | （20位） |
今年も例年通り非常に楽しい大会であった．しかし明らかにこの1年で1年以上寿命が縮んでいる． 楽しむというのはこうも大変なことなのか．
では早速仕事に戻らねば．
簡単に結果だけ．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす12 | 4.991 | 4位，決勝進出 |
| マイクロマウスクラシック | こじまうす12CL | 4.649 | 7位，決勝進出 |
当日必死に調整すると走るようになった．しかし，全然速さが足らん．
明らかな準備不足で当日もバタバタしながらの出走．参加費払ってるのでなるべくなら完走したい．
結果としては，昨年の11号機はしっかり走るも吸引マウスに勝てず，12号機は動作がおかしくリタイヤ．クラシックでは，Pi:Co最速，12CLは32x32迷路として走行して持ち時間残り2秒くらいでなんとか完走．
新作マウスはクラシックで完走するもハーフで走れずという残念な結果でしたが全日本までになんとかできる気もしない．2位の11号機がシード権を得たので参加費3000円で保険をかけることができる．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす11 | 2.355 | 2位，シード権 | マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす12 | リタイヤ |
|---|---|---|---|
| マイクロマウスクラシックエキスパート | ぴいこじまうす | 15.474 | RT賞 | マイクロマウスクラシックエキスパート | こじまうす12CL | 149.673 |
賞品は相変わらず豪華で，ぶどう4kg，米2kg，けん玉．マウス重量あたりの獲得賞品重量はおそらく一番である．
ふと思いついてつい量ってしまった．重いよ，ぶどう．
今年で４年目の台湾大会が終了．相変わらず寿命の縮まるハラハラする展開であったが，なんとハーフ優勝！
開会式の後，Internationalの競技まで少し時間があり，ハーフは試走してもいいよとのことだったので，不安点をテストしに迷路へ．．．が，迷路は迷路ではなかった．戸惑うけれども迷わない．壁を見ずに走るマウスはいいけど普通のマウスにはつらい．
とはいえ，迷路を走らせるよりもスラローム単体のテストができれば良かったので隅の方で11号機の調整を試みる．結論としてグリップが足りない．結局もとのパラメータに戻して終了．しかし，終了直前に迷路を走らせテストすると明らかに不安定で，不安を残して終わってしまった．10号機にまかせることになりそうである．
で，競技としてはまずはクラシックマウスなので，ピーコさんの出番である．こちらは試走会でトレッドだけは再調整してあげたが，後は適当に走ってよというかんじで放置気味．
で，探索はほぼ全面探索に成功し，最短経路はかなり長距離であったが2回成功，時間切れでそこまで．探索走行の最後に謎のエラーで止まったのが気になるが，ログもとれないので謎は謎のままである．しかしこの迷路をここまで走るとは．またしても某社の宣伝ネタを作ってしまった．
そして，昼食後は勝負のハーフマウス競技．中途半端なくしの歯と長い斜めが特徴だが，難しい連続ターンはなく，直進速度が勝負のように思われた．
第一出走でこじまうす11．試走の調子からすると10号機が本命だと思っていたので気楽に走らせたが，なぜか走る．試走で明らかに無理のあったパラメータでもなぜか走る．正直よくわからん．
そしてこじまうす10の出番．11号機が良い記録を残しているのではじめからターゲットパラメータ．これは走る．しかし，昨年の某機撃墜パラメータは走らない．最後にわずか速いパラメータで走ったものの，11号機よりも遅い．
この時点でどうやら11号機は十分速いようであることがわかったが，次のU氏や最後のK氏の走行を見ている瞬間というのは心臓に良くない．壁面への接触，壁読みのミスなどでなんとか記録を抜かれず優勝．
結果を見てみると10号機のタイムではK氏やU氏には勝てず，ちょうど昨年10号機で負けたのと同じようなかんじである．そう考えると11号機でリベンジに成功しており超軽量5.5gはちゃんと効果があったと言えそうだ．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| ハーフサイズマウス | Kojimouse11 | 3.594 | 優勝 |
| ハーフサイズマウス | Kojimouse10 | 3.860 | （表彰対象外） |
| クラシックマウス | P-Kojimouse | 33.097 | <--Score |
しかし試走の調子からすると11号機がここまで走るのはよっぽど迷路パターンとの相性が良かったと思われる．それと，直前にプログラムしたジャイロセンサ読み取り不良お知らせ機能が有効に働いた．起動時にジャイロセンサがうまく初期化できない？ことが頻発していたが，本番でも頻発したのである．また，昨年完成が遅かったこともありあまり活躍せず引退かと思われた11号機で賞をとれたのは良かった．
ところで，どの機体もそれぞれ性能を十分に発揮し元気に走ってくれたが，人の方はそろそろやばいぞ．
決勝が終わり，クラシック，ハーフともに探索は完璧ながら最短走行が全く走らなかった．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす11 | 73.296 | 特別賞 | マイクロマウスクラシック | ぴいこじまうす | 69.608 |
クラシックは秘密のターンをよくわかるように公開してしまう結果となった．最近はほとんど調整していなかったし，フォトセンサなんて夏前に調整したきり一切定数を変更していないが走ってしまうから驚きである．斜め走行の制御が甘いようである．
ハーフは昨晩のデバッグは有効に機能し，試走台では相当高い設定でもかなり安定していたが，本番はやはりそうはいかない．結局はっきりとは原因がわからないが，一区画手前で曲がろうとしつつ壁切れを読むのを待っている状態だったようである．速度を下げても上げても挙動が変わらず，ちょっと何が起きたか想像がつかないが，今年は未だかつてなく調整時間が短かったこともありマウスの状態を把握できていないだけだと思われる．
結果が出なかったが，珍しく後悔する点を思いつかない．予定通り試走会から探索の調整をして決勝までに相当安定したし，最短走行も試走台のレベル（16x16）では十分安定していた．極端に軽いマウスを作ってその特性を知ることもできたし，結果には残らなかったが確実にさらなる高速マウスに向けて経験を積むことができた．
裏は大変だったと思うが，参加者として見れば大会はうまく進行していたし，技術交流等も相当面白かった．趣味とはいえ（趣味だからこそか）競技として本気で取り組んでいる人たちの技術，発想，精神はやはり洗練されていると改めて感じる大会であった．
最後の地区大会ということでしたがなんとか新作も間に合いました．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす10 | 4.454 | 3位 |
| マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす11 | 6.259 | |
| マイクロマウスクラシック | ぴいこじまうす | 11.880 |
その他の結果はこちら．最近はどの地区大会も結果の公開が非常に速い．
ハーフは想定以上の設定でも走ったもののそれでも勝てないわけで，全日本までになんとかせねばという状況．新作はなんだかスパッと走っているふうなのでこのまま調整すれば良さそう．
クラシックは斜めの連続でジャイロのないピーコさんには難しかったですが１回走れたのでOK．それ以上のパラメータだと完全に角度がずれていたのでもうダメです．そして謎の※2．なんだこりゃ．
試走会から参加し，Pi:Coの調整を少しは進められたはず．ちゃんと走行したし．
ネット民に監視されていたのでなかなか手を抜けない大会であったが，Pi:CoたちはBusterしたし，ハーフも地区大会スペシャル1stパラメータでなんとかタイムを残せたので十分でしょう．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす10 | 4.944 | 優勝 |
|---|---|---|---|
| マイクロマウスクラシックエキスパートクラス | ぴいこじまうす | 12.900 | 第3位 |
なぜ遠方まで参加しに行っているかよくわからないが，参加してきた．
ハーフは試走会で柱に正面からぶつかるルートを作ってしまうことがあるという致命的なバグを発見． 一応修正されたはずである．
大会本番では最終出走であること，それまでのマウスがかなり良いタイムを出していたことから 昨年の全日本大会優勝パラメータを第二走で設定するという 攻めた戦略で走行．やはり昨年のパラメータでは勝てないようなので， 地区大会スペシャルパラメータ（別名：Sapphire撃墜パラメータ）で残り三回を走行． 相手の自滅もあって今回はなんとか勝てた．
Pi:Coは．．．なんかシード権が降ってきました．決勝の５分ルール対策を しないといけないのかと思うと頭が痛い．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす10 | 4.841 | 優勝，シード権 |
| マイクロマウスクラシック | ぴいこじまうす | 11.428 | 2位，シード権 |
敗北した．
大会本番．試走はできないので出走まで待つのみであった．
出走は写真の２台．
Pi:Coは最短経路でないとしても二次走行まで成功したので上出来でしょう．よく考えてみるとピーコ杯のときに探索ができるように調整はしたが，二次走行の調整はまだできていない．
ハーフサイズはバグ２個が発動．とはいえ，ほぼ昨年の全日本最高タイムのパラメータで走れた．しかし，それでも三位である．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| ハーフサイズマウス | Kojimouse10 | 6.668 | 第三位 |
| クラシックマウス | P-Kojimouse | 〜28.950 | <--Score |
ゲスト参戦ということで順位表彰対象外で参加．そんな扱いされてもまだ走れませんけど？という状態で前日の試走会へ．Googleマップのナビ機能で会場へ向かうも，絶対そっちじゃねえだろという経路を選択させられる．無事到着したので良しとする．
実走行によるタイヤ半径，トレッドの計測からはじめ，スラロームなど調整するも，安定しない．再現性がない．ステッパなのに．
スラロームについてはバグを発見．修正すると安定した．しかし，超信地旋回が安定しないまま懇親会へ．
懇親会の後は秘密の部屋で調整の続き．どうやら駆動回路の問題なのか低速回転が異常に振動する．もともと低速では安定して回らないとはいえ，昔ステッパマウスを作っていたときには経験したことのない振動である．ちなみに1号機に同じプログラムをロードすると再現しなかった．2号機の問題か？これをシャチョーにも確認いただいたところでレンタルピーコユーザのS氏とひたすら調整を続ける．振動する領域をスキップして回すことである程度の再現性を得られ，いくつかのバグをつぶすことで少しずつ走れるようになってきた．
大会当日，昨日は何時までやってたんですか？と聞かれるも，そもそも切れ目がなかったので答えようがない．あえて答えるなら6600円のベッド付きシャワー室を利用したときが切れ目だとして7時頃か．大会会場へ移動してフル迷路でテスト走行させると，なんと普通に走るではないか．斜め走行までできる．新型スラローム軌道も機能している．なるほど，これが精神と時の部屋の効果か．
タス(TAS) （一財）置賜地域地場産業振興センター， 2015年7月26日
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウスクラシック | ぴいこじまうす | 9.077 | 支部長賞 |
というわけで，ある程度のレベルを実現でき，普通のピーコユーザが出せない記録を残せた．まだ速くなると思うが，とりあえず初心者の言い訳封じを達成できた．ピーコにはかなり苦労させられたが，フレッシュマンのコースよりは難しいにもかかわらず大会の完走率は非常に高く，キットの威力を感じた大会でもあった．
参加し，予定通りリタイヤして終了．会場でフォトセンサのキャリブレーションをせずとも走っていたのでプレゼンした通り外乱光には打ち勝つことができたと思います．
Pi:Coは無償で提供してもらっていますが，某社は今回の技術レポートですでに十分元をとっていて一人勝ち状態ですね．
皆でさんざんダメだしをしたのでPi:Coもバージョンアップされることでしょう．でもそうすると，せっかく１ヶ月以上かけて構築したフォトセンサプログラムが不要に．．．
SH-7125はメモリが8kByteしかなく，32x32用のプログラムはそのままのらないので16x16に変えて移植したつもりでしたが，これにバグがある模様．せっかくの機会なので探索アルゴリズムを見直して整理しようと思います．
苦しく楽しい今年のシーズンが終わりました．様々な苦労を重ねた甲斐があって，厳しい戦いでしたがハーフサイズは今年も優勝．４連覇となりました．この立場になると決勝の出走待ちは寿命が縮む．
今年の大会運営はなかなかバタバタしていたようでしたが前の年の反省点が反映されていて参加者としては快適でしたし，試走台など競技者が最高のパフォーマンスを発揮できるように配慮されている点が特にすばらしかった．（製作者の）限界に挑戦せざるを得ない環境と雰囲気が準備されていましたね．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす10 | 8.766 | 優勝， 自律賞， ニューテクノロジー賞， 厚木市長賞 |
マイクロマウスクラシック | こじまうす7CL | 9.208 | 11位，特別賞 |
賞をいろいろいただきました．ありがたい限りですがなんか申し訳ない．．．
予選にはシードを持っていない今年の新作が出走．第5走は安定していないパラメータだったが，迷路が異常にきれいだったので完走．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす10 | 5.247 | 1位, 決勝進出 |
まだ9号機にはわずか届かないが，決勝の32x32迷路では探索の安定度が高いのでこちらの方が有利なはず．
この第5走のパラメータは決勝迷路では通用しないので，これからホテルデスクチューニングにより安定させる．
自動改札で切符が詰まり，2つに破れた．前に詰まったのが残っていたらしい．
本題はもちろん，中部地区大会ハーフで敗れたということ．こじまうす9には昨年の全日本大会優勝より速いパラメータが入っており，走りきったにもかかわらず0.1秒以上も差があるというのは．．．相当レベルの高い戦いを強いられることになる．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす9 | 4.358 | 2位 |
| マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす10 | 4.476 | （表彰対象外） |
| マイクロマウスクラシック | こじまうす7CL | 4.791 | 3位 |
一応自分の地区である東北地区大会に参加．運営サイドがすごいパワーでした．8年前にここで全日本大会が行われた理由がよくわかりましたね．
早朝出発，深夜帰宅というそれなりのハードスケジュールでした．とはいえ，なるべく家でぐったりする時間を確保するという考えのもとこれが今回の最適スケジュールと判断．
クラシックは３年前に作り今年で４年目となる機体で優勝．なんとかBusterされずにすみました．ハーフは新作がいよいよ通常通りに走るようになってきましたが，まだ昨年の機体よりだいぶ遅い．なぜ？
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす9 | 3.368 | 優勝 |
| マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす10 | 3.697 | （2位，表彰対象外） |
| マイクロマウスクラシック | こじまうす7CL | 4.859 | 優勝，シード権 |
で，大変多くの賞品をいただきました．
長井市のゆるキャラバーニック・ナガイのお菓子 x 2．大きさは背景のハーフマウス迷路からわかるかと．
山形のお米 つや姫 5kg x 2
山形特産 西洋梨 5kg x 2
マウス2台で20gくらいで20kgの賞品ですので，1000倍くらいいただいたことになるでしょうか．
片道5時間かけて関西地区大会へ出撃してきました．レベルが非常に高い大会でしたが，ハーフはなんとか1位をキープ．経路選択次第では順位が変わっていたかもしれません．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす9 | 3.256 | 優勝，シード権 |
| マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす10 | 4.093 | 4位 |
| マイクロマウスクラシック | こじまうす7CL | 3.952 | 5位 |
新作10号機がいよいよ動き出しました．試走会と当日の追い詰められた緊張感の中で必死にもろもろのバグをとりのぞくと突如走り出しましたね．バグなのか調整不足なのかの見極めが重要です．とはいえ，昨年の機体よりまだずっと遅いのでまだまだこれからです．
