全日本大会前

あと１週間で全日本大会である．公式ページで出走順が公開されている．最後から6番目ということで6位入賞が今年の目標．調整していないこともあり，中部地区大会の結果を見る限り上位のマウスとは戦えない．

ジャイロセンサの温度依存をなんとか補正したいと思っていたが，結局時間が足りず，補正が難しいということだけわかった．理由は，ジャイロセンサに内蔵されている温度センサが本当に知りたい温度を測っていないからである．動作とともに自己発熱で温度が上がり，同時に周囲に放熱する．このような非定常熱伝導過程があるためにチップ内蔵の温度センサといえども一次遅れのある温度を知ることができるだけであり，直接補正に使えないようであることがわかった．

非定常熱伝導方程式を解けばよいのか？いや，周囲への放熱は熱伝達によるので雰囲気温度だけでなく，チップ周囲の流速の関数にもなる．また，全日本大会ではもしかすると環境光に含まれる赤外線によるチップの直接加熱があるかもしれず，不確定要素が大きい．

なお，基板に実装されていない設置が不安定なセンサに対して細かいことをいってどうする？という突っ込みは受け付けない．

また，バッテリがへたっているので昨年より走れないのでは？と思えてきた．10分間走りきれるのか？重くなるがバッテリ容量を増やそうか．