3月11日夜それはもう大変だった。前回の故障についてログデータの日付をもとに詳しく思い出してみる。
23:05 調整開始。1週間前に調整した「くしの歯」対策についておさらい。なんかおかしい。また違う不具合がある。
??:?? カツン、カツン、カツン、...、カツン。壁に吸い寄せられる癖があるらしい。
01:42 おおよそ目処が立つ。結局滑ってただけなのか？
02:06 斜め走行の確認を開始。うーん、微妙。なんかずれてるのを検知できてるのに中央に戻ろうとしない。なぜ？
??:?? カツン、カツン、カツン、...、カツン。
04:06 ん？変な動きした。
04:22 なんだこの動きは？
04:30頃 左のエンコーダ信号出てない。基板を触ると復活する。接触不良っぽい。
??:?? こんなのハンダごてあてられないよなぁ。
??:?? クラックっぽいものは見えないなぁ。
??:?? 一応修復してみたけど直らない。
??:?? ここを触ると信号出るからこのあたりか？
??:?? ...全く信号出なくなったんだが。
??:?? 駆動電圧はきてる。
??:?? フォトリフレクタの赤外LED光ってないのか？いや、抵抗の両端に電圧がかかってるから大丈夫。
??:?? とはいえ、パルス駆動してるのでテスターでは確認しきれないかも。オシロスコープ投入。うん、大丈夫LEDはOK。
??:?? フォトトランジスタ側か？オペアンプか？ピンセットでショートさせるとAD変換値は上昇。ということはフォトトランジスタがあやしい。
??:?? 予備部品なんてあるのか？...あった。付け替えろということか。
こういうふうに作業する想定では設計していないんだよな。無理だろ。
??:?? 面実装のICパッケージは簡単には剥がせないのでニッパーでパッケージをボロボロにしてフォトリフレクタを外す。新品をのせる。
??:?? ダメ。全く信号でない。なぜ？大丈夫な右側のエンコーダと同じ信号は出てるのに。
??:?? こうなるとオペアンプか。予備なんてあるのか？...あった。付け替えろということか。
??:?? 引っぺがして新品をのせる。
??:?? キター！完璧に信号出てる。
??:?? が、ホイールをつけると明らかに歪んでいる。ホイールマウントを兼ねる基板が曲がったらしい。0.4mm厚だしね。
??:?? どうしようもなく曲がっているので熱を加えて矯正。直ったっぽい。
??:?? シャカシャカシャカシャカ... フォトリフレクタが少し浮いているのかホイールと干渉しているようだ。
??:?? ワッシャーで少しホイールを外にずらして回避。トレッド幅変わったんですけど。
08:34 復活！
08:52 数回走らせてOKではあるが、いろんな定数がずれている可能性が高い。が、時間切れ。
09:30頃 探索走行で問題ないか確認。一応走ってるようだ。
10:00頃 会場へ移動開始。
結局どの程度元の状態に戻ったのかわからないまま本番の走行となった。
結果的にはほぼ完璧に走った。意味がわからない。そして眠い。
