2022年度全日本大会に参加

第43回全日本大会マイクロマウス大会に参加した。 新しい会場だったが少ない人員でスムーズに運営されていた。おかげさまで参加者としては快適に楽しめた。 準備から片付けまで裏で動いていたであろう工芸大の学生ボランティアの皆さんはじめ開催に携わっていただいた方々に感謝する。

さて、誰が言い出したのか「限界開発」というものの成果を披露してきた。

東京都立産業貿易センター 台東館７階, 2023年2月19日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス競技ファイナル	こじまうす18	11.068	第3位

昨年度も同じく3位だった。また、上位3位まで昨年度と同じ人になったが、それぞれ新作マウスを作ってきており全体のレベルは上がっている。追いつくことはできなかった。

期間が短いにも関わらず前作のマウスとまるで世界の違う速さを狙ったのでやはり安定度は低く、探索中に2回も失敗するというのはこれまでにほとんどなかったと思う。 それでも迷路との相性は良く、最短走行は想定をはるかに超える設定でも完走した。 想定以上に走ってしまったので人の方が状況を認識できず、満足してしまい時間切れになってしまった。

6年ぶりにマウスを作り、まだ製作能力を維持していることを確認できた。協力者にも感謝する。これを布石にして来年度はさらに賢く速いマウスを目指す。

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以下、内輪ネタだが...

どうも魔王様の力は相当に大きいらしく過去には魔境が現れたりしたらしい。

この日はスカイツリーも支配下に入っていたのだろうか。（現在3通りの発光パターンがあるらしいがこの日は紫を基調にしたパターン。）

近づいてみたが、かなり強大である。凶の力を味方につけるのもうなずける。

試走会

試走会に参加。なんとか32サイズの迷路も走行できそうな感触を得た。今年も徹夜で調整した甲斐があった。とはいえ、短時間の走行の中で不安定な挙動がいくつも見られたので安心はできない。

ファンモータが損傷した件は、6mmのモータに変更することで復帰。またしても太ってしまった。一応50gくらいは負圧得られるが、リポ1セルだと走行用のトルクが足りないので無駄ではある。

何回も登録写真を更新して、これが今年度の最終型。10.9g。

探索

珍しく平日に迷路を展開する。寝る場所がなくなるので調整後は片付ける。

みんなこういう迷路もちゃんと走るんだろうなー。こじまうすはわりとあやしい。まだまだ調整が甘いらしい。

ファンモータ損傷

ファンモータが壊れた。1セルとはいえ回し続けるとダメなのか。

すでに1個断線で壊しているのでこれ予備だったはずなんだが。。。マイクロマウス2023をターゲットにすればまだまだ余裕？

さて、どうしようか。

もろもろ調整

なんとか一通り走りそうなところまで調整した。

エンコーダがあやしいのでI-V変換抵抗の抵抗値を変更してノイズに強くした。たぶん解決した。

重心がかなり後ろにあって安定しないし、慣性モーメントが大きくて苦しいので、バッテリを中央に乗せた。重心は上がった。

スラロームに速いときだけ発生するバグがあったので修正した。（たぶん改善されたはず）

いくつか謎の定数が存在するが、0を代入しておけばOK? わからない。

32x32の迷路に対する安定性はまだ足りない。週末ぎりぎりに最後調整する予定。

迷路を走行

迷路を走るようになった。

まだまだ

調整中

今日はノー残業デーなのでほどほどの残業で帰宅し、マウスの調整をした。

うーん。機体中心が動く。なんかエンコーダがおかしいらしい。

調整中

大会に向け調整中。なお、今年の大会向けとは言っていない。

んー、なんかあばれるなぁ。先は長い。

第43回全日本マイクロマウス大会に登録

締切が近づいてきたので全日本大会に登録した。

登録したのは、6年ぶりの新作「こじまうす18」。ようやく吸引ファンを搭載した。パワー不足なのは明らかだが、2セル化は諦めた。時間もなく、回路設計をほぼそのまま流用するためである。

過去のマウス（12, 11, 10, 9号機）が霞むくらい先を行くマウスであってほしいが、実態はまだ迷路に置いたことすらない。勝負にならないと思うが完走くらいはしたいところ。