もろもろ調整

なんとか一通り走りそうなところまで調整した。

エンコーダがあやしいのでI-V変換抵抗の抵抗値を変更してノイズに強くした。たぶん解決した。

重心がかなり後ろにあって安定しないし、慣性モーメントが大きくて苦しいので、バッテリを中央に乗せた。重心は上がった。

スラロームに速いときだけ発生するバグがあったので修正した。（たぶん改善されたはず）

いくつか謎の定数が存在するが、0を代入しておけばOK? わからない。

32x32の迷路に対する安定性はまだ足りない。週末ぎりぎりに最後調整する予定。